1. Поставить защитный диод от обратки (см. схему в нашем драйвере двигателей OR-MD2-10A-12V-X -
download/file.php?id=14246 )
2. Поставить нормальные драйверы мосфетов (см. там же)
3. Попробовать поднять частоту ШИМ
Есть риск, что вы ловите чистую ЭМ-помеху от переменного тока, которая без проводов попадает вам на динамик, так что всякие фильтры вас наверное не спасут.