roboforum.ru

Доброго Вам времени суток

Вот хочу оснастить своего бота аккумулятором (уже изрядно надоело возиться с проводами от блока питания)

Раньше я никогда не имел дела с силовыми аккумуляторами, поэтому первым делом полез в гугл изучать проблематику. Инфы немеренно, зачастую противоречивой. Вот я и взываю к помощи! Помогите определиться.

1. NI-Cd. Ну классика она и в африке классика. Кроме эффекта памяти, с которым при человеческой эксплуатации дела иметь не придётся, я не вижу в них недостатков. Вот только в продаже я нашёл только одну модель

2. Ni-MH. В целом тоже ничего, но нет чёткой информации по поводу токов разряда, не вредящих аккумулятору. (Кто пишут до 10С, кто 0.5С - это максимум, короче одни непонятки)

3. LI-Pol. Из минусов - потеря ёмкости и необходимость баллансировки. Тут ток разряда точно высокий: (8-10)С.

И вот что делать в такой ситуации? Ni-Mh подкупают простотой (относительной) зарядного устройства.
Про Li-Pol не уверено, возможно ли заряжать не всю батарею разом, а отдельные секции через разъём для баллансировки? Ответа на этот вопрос не нашёл.

PS В целом выбираю из этих трёх
http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/80_ ... 29/?sort=3
http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/80_ ... 83/?sort=3
http://www.pilotage-rc.ru/catalogue/80_ ... 12/?sort=3

PS Для более ясной картины укажу, что аккумулятор нужен для питания двигателей мотор-редуктора TAMIYA по средствам драйвера L293D / L298. Вес робота ~1кг.

а почему только один вариант ответа? я не знаю как голосовать...
ну я, например, три типа использую в своих конструкциях: в роботах-игрушках "до полной отключки" - NiCd (они любят 0); в пылесосе LiIon - т.к. в нем есть ВСЁ для них; в остальных конструкциях NiMH, но с недопущением разряда ниже положенного уровня т.е. с использованием либо порогового индикатора, либо АЦП МК.
Свинцовые хотелось бы использовать, но какие-то они неуклюжие, что ли, для моих конструкций... Ну а LiPо - пока не было крайней надобности...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

А какой ток разряда у Ваших Ni-Mh аккумуляторов? Я собственно почему спрашиваю. Мне хочется узнать реальные цифры, потому как чётких значений я не нашёл. Везде только рекомендации: Ni-Mh разряжать малыми токами (до 0.5С).

Ну дык в Вашем вопросе и ответ: В моих конструкциях, чаще всего, ток гораздо меньше, т.к. исхожу из того, чтобы робот не меньше часа проработал, поэтому "реальные цифры" - что они дадут? какие требования к конструкции - таковы и токи, а следовательно таков и акк. Ну например, на роботе для тестов у меня как-раз NiMH по 2000мА/ч при токе потребления чуть меньше 100мА. Почему? Да потому что я так запланировал, а значит стремился подобрать экономичные двигателя и хорошие редукторы... При этом электроника (в т.ч. транзисторные H-мосты) потребляют ваще копейки...
Это ИМХО по NiMH.
ЗЫ: весь предыдущий пост цитировать? - Зачем???

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Вот что значит реальное число. Только что замерил ток, потребляемый электроникой робота. В итоге получил 120мА (два ШИМ-преобразователя на MC34063, две Atmega32, STM32F103, датчик линии, индикатор WH1602 [без подсветки] + сигнализирующие диоды (порядка 10шт) и устройства ввода-вывода). Короче если суммировать токи из даташитов получиться примерно тоже.

При движении робота ток возрастает до 1.4-1.5А. Получается по ~0.7А на двигатель.

Короче мне Li-Pol подойдёт и по току, и по габаритам, и по весу.

Vovan, спасибо за участие и помощь.

Советую Литий-полимерные. По всем параметрам одни плюсы. Контроль разряда сделать несложно, зарядки дешевые, да и сами акки недорогие. По емкости и мощности можно подобрать все что угодно, хоть 10С, хоть 40С. Заряд некоторые позволяют до 4-8С током делать. Все как говорится за ваши деньги.

Традиционно советую http://hobbyking.com/hobbyking/store/__ ... ds_29.html
этот общеизвестный магазин для минимизации переплат посредникам. Там и любые акки и зарядки и что угодно.

По поводу балансировки в первом посте:
Да можно заряжать отдельные секции (банки) через разъем балансировки. Банки в акке просто соединены последовательно. С крайних выводов идут силовые кабели, со всех промежуточных (и с крайних тоже) - более тонкие. Соотв только толщина проводов ограничивает ток заряда/разряда по балансировочным проводам. При необходимости можно припаять свои мощные провода вместо мелких и заряжать/разряжать через них как угодно.

Меня Li-pol устраивают по всем параметрам. Останавливает только одно: для них желательно зарядку купить, а не собрать из подручных средств. В то время как для Ni-Mh приличная зарядка собирается из хлама. Покапать зарядку не хочется, так как в виду последних событий робот мне нужен только для защиты диплома, а дальше отправиться пылится в какой-нибудь угол.

По-этому я и спрашивал про зарядку литиевой батареи не целиком, а каждую банку в отдельности. Так можно обойтись зарядкой для мобилы или микросхемой MCP73812T.

ИМХО: и проект и перечисленные достоинства <В итоге получил 120мА (два ШИМ-преобразователя на MC34063, две Atmega32, STM32F103, датчик линии, индикатор WH1602 [без подсветки] + сигнализирующие диоды (порядка 10шт) и устройства ввода-вывода).> внушают уважение и респект!
Непонятно, как при таких сложных построениях происходит путаница всего с двумя параметрами: током и напряжением? Это ж всё просто! Чаво там мудрить? NiMH - легко отвечают заданным параметрам. ЛиПо - "с головой" перекрывают их (параметры). Из подручных средств тоже можно ПРОСТО построить зарядку и для ЛиПо и для ЛиИон, но время зарядки, конечно будет изменено (это единственное неудобство). А если уж нужно оптимально-максимально загрузить акки, то всё равно есть альтернатива хоть из подручных средств, хоть из заводских девайсов.
Лично я заряжаю ЛиИон именно из подручных средств (конечно с использованием терморегулировки, но от датчика давления на корпус, я позволил себе отказаться, т.к. залоялизировал токи зарядки )

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Зарядка на 2-3 баночный акк стоит 4.5 доллара. с доставкой 7.5 - так что траты минимальные, а заряжаться будет намного быстрее, чем вы будете перетыкать заряд по 1 банке - это долго и неудобно.

Но если для вас робот всего лишь диплом, а не постоянное хобби, но я бы посоветовал что-то более простое. Например отлично подойдут аккумуляторы от пожарных (или охранных) систем. Есть на 6 В и на 12 В. Стоят копейки (100-200 руб), заряжаются просто, весят 300-400 грамм вроде.

Всё, решил - беру Li-pol 1000mA*час 7.4В. Первое время буду заряжать по средствам MCP73812T, ну а потом зарядку куплю.

2 HarryStar: я, наверное, не правильно выразился. В целом робот для меня в первую очередь - это диплом, но и хобби тоже. Просто в виду того что меня вряд ли возьмут в аспирантуру мотивация апгрейдить его пропадёт Но пока это всё не более чем предположения, время покажет ...

PS Ну и напоследок пара фоток робота




PSS Штуковина, лежащая рядом с ботом - это прототип карманного электронного компаса-акселеромента (ну карманного - это сильно сказано, но в целом это самое миниатюрное что я делал. Там внутри МК STM32F103Cxxx, повышающий DC-DC преобразователь на LM2621 и собственно электронный компас-акселерометр LSM303DLH). В роботе он используется для решения задачь навигации.

ОМГ, Это БОТ? Я думал это груда деталей с названием "из этого буду делать робота". Особенно вид сверху на робота совсем не похож. Видео плз, как оно ездит.
Хотя, когда я свои модули наконец-то на паучка приделаю, оно тоже будет так выглядеть наверно

Да, проводов от датчиков и т.п. обычно бывает много. Я сваво мини-робота всё никак не доделаю, а проводов - ужЕ гора. И колёсики - точь в точь как у меня .

Это он замаскировался . Робот будущего на загаженной и превращённой в свалку планете, на которой власть захватили роботы, и должен быть похож на свалку.

А питание в дипломе как-нить специфицировано? Или всё равно какое - лишь бы было? А то может, пока не париться с аккумами, а поставить пока батарейки? Робот-то, поди, на защите демонстроваться будет минуты 2-3. А уж как дело до хобби/аспирантуры дойдёт, можно и акк поконкретней выбрать. (Я вот, например, тупо боюсь лития. А тута ещё очередной пожар в Москве...)

PS. Согласен с Vovan-ном - проект вызывает уважение!

_________________
Когда я слышу слова "Первый закон робототехники", я вспоминаю анекдот про ноусэров.

Не надо бояться лития. Для "переживающих" есть специальные несгораемые пакеты для хранения. Есть литиевые аккумуляторы в твердом корпусе (для автомоделизма - hard case называется). Они опасны - при специально сделанном КЗ и при нарушении герметизации. При случайном КЗ обычно просто перегорают или плавятся провода и КЗ самоустраняется. Чтобы акк взорвался от КЗ, надо его оч толстыми проводами коротнуть с очень хорошим контактом. Нарушение герметизации можно легко обойти хорошим корпусом. Литиевые аккумуляторы уже повсюду - в сотовых например, в шуруповертах и т.д. А по емкость/вес и емкость/размер им почти нет равных (только их же разновидности). Так же и по мощности. Найти малогабаритный не литиевый акк, способный выдать ток в 50-100А, не так то просто.