roboforum.ru

можешь заснять что значит "доползает"?

Добавлено спустя 1 минуту 7 секунд:
убери два слеша вначале //dir = digitalRead(DIR_PIN); перезалей и попробуй с reprap ?

слепил наконец
в репрапе сейчас попробую


Добавлено спустя 8 минут 30 секунд:
надо закомментить?

Код: Выделить всё

    while(!Serial.available()){
      Serial.println("A");
      __builtin_avr_delay_cycles(10000000);
    }


Добавлено спустя 11 минут 46 секунд:
..закомментил
хоть кривенько и только в одну сторону, но шагает

Добавлено спустя 32 минуты 19 секунд:
ты говорил, что на вики встречал инфу о конденцаторах у коллекторных двигателях.
что-то найти нигде не могу
как примерно может вопрос звучать для поиска?

мде что то я тоже не могу найти, вот что нашёл forum11/topic6902.html
http://forum.rcdesign.ru/f20/thread88016.html

конденсатор керамический!

..закомментил
хоть кривенько и только в одну сторону, но шагает

на видео вроде в обе стороны?

на видео через ком порт
в репрапе не реверсит

а выложи твой код, что у тебя сейчас получилось?

это для репы

Код: Выделить всё

#define QUAD_A_PIN            2
#define QUAD_B_PIN            3
#define DEBUG_PIN             4
#define MOTOR_SPEED_PIN       5
#define MOTOR_DIR_PIN         6
#define MOTOR_SLEEP_PIN       7
#define MOTOR_MODE_PIN        8
#define STEP_PIN              11
#define DIR_PIN               12
#define ENABLE_PIN            13

#define MOTOR_START_PWM         107
#define STEP_SIZE         10

volatile int position;
int target;

char incoming; // incoming serial data
char cmd_arr[80]={0};
int _i=0;

bool manual_mode = false;

bool newStep = false;
bool newEnable = false;
bool oldStep = false;
bool oldEnable = true;
bool dir = false;
bool olddir = false;
byte motor_speed = 0;

unsigned char eq=0; // stable position counter

void setup()
{
    Serial.begin(38400);
   
//   while(!Serial.available()){
//    Serial.println("A");
//     __builtin_avr_delay_cycles(10000000);
//   }
    Serial.flush();
   
    Serial.println("MakerBot DC Servo Controller v1.0");

    pinMode(QUAD_A_PIN, INPUT);
    pinMode(QUAD_B_PIN, INPUT);

    pinMode(DEBUG_PIN, OUTPUT);

    pinMode(MOTOR_SLEEP_PIN, OUTPUT);
    digitalWrite(MOTOR_SLEEP_PIN, LOW);

    pinMode(MOTOR_MODE_PIN, OUTPUT);
    digitalWrite(MOTOR_MODE_PIN, LOW);

    pinMode(MOTOR_SPEED_PIN, OUTPUT);
    digitalWrite(MOTOR_SPEED_PIN, LOW);

    pinMode(MOTOR_DIR_PIN, OUTPUT);
    digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, LOW);

    pinMode(STEP_PIN, INPUT);
    pinMode(DIR_PIN, INPUT);
    pinMode(ENABLE_PIN, INPUT);

    attachInterrupt(0, read_quadrature_a, CHANGE);
    attachInterrupt(1, read_quadrature_b, CHANGE);
   
    //motor turn on
    digitalWrite(MOTOR_SLEEP_PIN, HIGH);
    delay(1); //give it a millisecond to turn on.

}

void loop()
{
    newEnable = digitalRead(ENABLE_PIN);
    newStep = digitalRead(STEP_PIN);
   
    dir = digitalRead(DIR_PIN);



   if (Serial.available()) {
      incoming = Serial.read(); 
      if (incoming == 's'){  //step
         newStep ^= 1;
         Serial.flush();
         Serial.print("newStep=");
         Serial.print(newStep,DEC);
         Serial.print("  target=");
         Serial.print(target,DEC);
         Serial.print(" position=");
         Serial.println(position,DEC);
      }else if (incoming == 'e'){  //enable
         newEnable ^= 1;
         Serial.flush();
         Serial.print("newEnable=");
         Serial.println(newEnable,DEC);
      }else if (incoming == 'm'){  //enable
         manual_mode ^= 1;
         Serial.flush();
         Serial.print("manual_mode=");
         Serial.println(manual_mode,DEC);
      }else if (incoming == 'd') { //direction
         dir ^= 1;
         Serial.flush();
         Serial.print("Dir=");
         Serial.println(dir,DEC);
      }else if (incoming == '\n' || incoming == '\r'){ //enter
         cmd_arr[_i]=0;
         motor_speed=atoi(cmd_arr);
         analogWrite(MOTOR_SPEED_PIN, motor_speed);
         Serial.flush();
                        Serial.println();
         Serial.print("motor_speed=");
         Serial.println(motor_speed,DEC);
         _i=0;
         cmd_arr[_i]=0;
      }else if ((incoming > 48) or (incoming < 57)){ //numbers only
         cmd_arr[_i]=incoming; //copy the serial byte to the array
         _i++; // increase the array index
         Serial.flush();
         //Serial.print(_i);
         Serial.print(incoming);
      }
   }
    

/*
    //low to high transition
    if (!oldEnable && newEnable)
    {
        //enable is active low, so disable.
        digitalWrite(MOTOR_SLEEP_PIN, LOW);
        digitalWrite(MOTOR_SPEED_PIN, LOW);
    }
    // high to low transition
    else if (oldEnable && !newEnable)
    {
        //enable is active low, so enable.
        digitalWrite(MOTOR_SLEEP_PIN, HIGH);
        delay(1); //give it a millisecond to turn on.
    }
*/
    //enable is active low, so only do this if we're enabled.
    if (!newEnable)
    {
   

        // step signal is on the low to high transition.
        if (!oldStep && newStep)
        {
            eq=0; // reset stable position counter
            if (dir)
                target+=STEP_SIZE;
            else
                target-=STEP_SIZE;
        }

   int position_tmp=position;
   
   if(position_tmp == target){
      if(eq>3){ //reset position and target counter
          position^=position;
          position_tmp^=position_tmp;
          target^=target;
      }
      else eq++;
      
   }else eq=0; // reset stable position counter
   
         if(!manual_mode){
                motor_speed = 0;
                int distance = abs(position_tmp-target);

                if (distance > 255)
                  motor_speed = 255;
                else
                  motor_speed = MOTOR_START_PWM + distance;
         }

        //super primitive control of the motor.
      /*
      //revers of motor
             if (position_tmp > target)
         {
            digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, HIGH);
            analogWrite(MOTOR_SPEED_PIN, motor_speed);
         }
         else if (position < target)
         {
            digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, LOW);
            analogWrite(MOTOR_SPEED_PIN, motor_speed);
         }
         else
         {
            digitalWrite(MOTOR_SPEED_PIN, LOW);
         }
      */
        if (position_tmp > target)
        {
            digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, LOW);
            analogWrite(MOTOR_SPEED_PIN, motor_speed);
        }
        else if (position_tmp < target)
        {
            digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, HIGH);
            analogWrite(MOTOR_SPEED_PIN, motor_speed);
        }
        else
        {
            digitalWrite(MOTOR_DIR_PIN, HIGH);
            digitalWrite(MOTOR_SPEED_PIN, LOW);
        }

        oldStep = newStep;
    }

    oldEnable = newEnable;

        /*
          delay(1000);
          Serial.print("Pos:");
          Serial.println(position, DEC);
        */
}

void read_quadrature_a()
{
    // found a low-to-high on channel A
    if (digitalRead(QUAD_A_PIN) == HIGH)
    {
        // check channel B to see which way
        if (digitalRead(QUAD_B_PIN) == LOW)
            position--;
        else
            position++;
    } // found a high-to-low on channel A
    else
    { // check channel B to see which way
         if (digitalRead(QUAD_B_PIN) == LOW)
             position++;
         else
            position--;
    }
}

void read_quadrature_b()
{
    // found a low-to-high on channel A
    if (digitalRead(QUAD_B_PIN) == HIGH)
    {
        // check channel B to see which way
        if (digitalRead(QUAD_A_PIN) == LOW)
            position++;
        else
            position--;
    } // found a high-to-low on channel A
    else
    { // check channel B to see which way
         if (digitalRead(QUAD_A_PIN) == LOW)
             position--;
         else
            position++;
    }
}


Добавлено спустя 3 минуты 22 секунды:
думаю с кондёром поиграться. он у меня не возле щёток, а в клеммах на плате

должно работать, тут ломать нечего, код верный. контакт нормальный у ножки dir?

а это хз. надо проверить

Добавлено спустя 14 минут 31 секунду:
..контакт есть

ну не знаю,
попробуй такой код

Код: Выделить всё

      if (incoming == 's'){  //step
         newStep ^= 1;
         Serial.flush();
         Serial.print("newStep=");
         Serial.print(newStep,DEC);
         Serial.print(" dir=");
         Serial.print(dir,DEC);
         Serial.print("  target=");
         Serial.print(target,DEC);
         Serial.print(" position=");
         Serial.println(position,DEC);


посылай с репрппа разные направления и смотри меняется ли переменная dir, посылай с терминала s

это, так понимаю, для версии с ком портом?
коньдёр "104"й поставил возле движка. всёравно не дотягивает

Добавлено спустя 32 минуты 20 секунд:
вроде там где нули - там шагает, где много всего - недотягивает

Код: Выделить всё

newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=-20 position=-14
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=-1
newStep=1 dir=0  target=0 position=-1
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=-10 position=-8
newStep=1 dir=0  target=-30 position=-19
newStep=1 dir=0  target=-40 position=-33
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=0
newStep=1 dir=0  target=0 position=0


Добавлено спустя 5 минут 51 секунду:
может движёк не годится такой?

Добавлено спустя 2 минуты 38 секунд:
и ещё, если вводить быстро, всё время недотягивает

Добавлено спустя 36 минут 10 секунд:

а что с этим делать?


Добавлено спустя 8 минут 30 секунд:
и как с терминала через репрап отправлять?
---------
В обратную сторону оказывается крутит, но изза этих помех нет стабильности.
нехотя лезет в одну сторону, а когда делаю реверс, некоторое время ползёт тудаже, а потом в обратную сторону
---------
Вот ещё чего высидел: http://wiki.edwindertien.nl/doku.php?id=modules:slider#source_code

ну репрап подключается же не через ком порт? Просто параллельно подключи компорт и репрап.
Да с помехами нужно что то делать.
Я не понял по видео, что срабатывает когда подносишь руку? Появляются шаги?

Попробуй потюненговать, замени
motor_speed = MOTOR_START_PWM + distance;
на
motor_speed = 107+60;
нужно подобрать значение при котором оно будет чётко ходить на этой скорости.

тоже не пойму. по схеме, клемы движка идут через индуктивности. закоротил. вроде легче стало. там ещё одна катушка массы разделяет, ещё не закоротил.
подношу руку - шагает вовсю и чётко.
думаю, прежде чем менять что-то, надо эти наводки устранить. такое ощущение, что всё как в вату проваливается. толи с энкодера сигнал пропадает(из за наводок), толи плату я тупо развёл
---
репрап через ком(фтди), как и контроллёр
..а, между собой. мешать друг другу не будут?

нет не будут, просто будут com1 и com2 соответственно в программах нужно будет скорректировать.
проще наверное подключить сначала reprap а зетем подключить драйвер двигателя и в путти поправить с com1 на com2
А зачем ты двигатель через индуктивности подключаешь? Двигатель и так индуктивная нагрузка.

индуктивность по схеме вроде стоит

А тут что на фотке, между двигателем и драйвером? download/file.php?id=21025&mode=view