[Анонс] mavros -- пакет для связи MAVLink и ROS'a

Vooon

В рамках своего проекта начал писать пакет интеграции полетных контроллеров с ROS'ом.
Сейчас начали появляться пользователи, подумал что стоит сделать анонс на робофоруме.
На данный момент mavros самый фичастый из известных мне альтернативных пакетов.

Основные фичи:

UDP мост(ы) для связи с GCS'ами
Система плагинов для связи ROS и MAVLink
Работа с параметрами автопилота (ParameterPlugin & mavparam)
Работа с миссиями (WaypointPlugin & mavwp)

Исходники: https://github.com/mavlink/mavros
Баг-трекер: https://github.com/mavlink/mavros/issues

Поддержка через гитхаб, почту или здесь (в порядке оперативности).

Добавлено спустя 9 минут 59 секунд:
Вообще надо сказать, что сам я пока не летал, жду Бикслер-2, и буду учиться...

Мой комплект: APM 2.6 + 3DR GPS + Power Module + MPX7002DP + minmOSD; FrSky + 9XR.
Возможно потом перейду на Pixhawk.

Еще в разработке спец-контроллер miniECU - будет следить за работой 50-кубового бензиныча.
Контролирует состояние АКБ зажигания, температуру, обороты, расход топлива. Связь через USB или изолированный UART.

Обновление 4.09.2014

Теперь mavros умеет работать с автопилотами по любому транспорту (Serial, UDP, TCP),
поддерживает автопилот Pixhawk с прошивкой PX4.
Выпустил бинарные пакеты, теперь можно установить через APT (на x86 машинах).

Обновление 24.09.2014

Mavros стал официальным рекомендованным пакетом связи и переехал в организацию.
Также выпустил релиз 0.8.0.

hudbrog

Чуток не по теме, но совет: у меня бикслер с полным набором аппаратуры: apm+fpv+стандартное радио,- под своим весом сложился в воздухе - очень хлипкая балка в крыльях. Надо сразу переделывать и ставить потолще.

Vooon

Зарелизил 0.5.0. И теперь есть на офф. вики http://wiki.ros.org/mavros и скоро появятся пакеты для ubuntu.

pitman

Добрый день.

Вопрос немного не в тему, вы пробовали добавить поддержку протокола Mavlink в своих проектах. Интересует именно бортовой контроллер. Сейчас занялся этим, информации мало, есть некоторые вопросы.

Vooon

Пишите на почту.

[hr]#update[/hr]

Сделал несколько полетов на бикслере.
Без помощи АПМа управлять не получается, почти сразу же краш. В первый выход хотел без автоматики полетать, но сказалось моя неопытость как пилота и не настроенность модели.
Во второй выход сразу после взлета перешел в FBWA и нормально отлетал все батарейки.

Vooon

Мавр стал рекомендованным пакетом для ROS'а и переехал в организацию. Удобно что гитхаб помнит старое расположение, так что пока не обновлял ссылки в rosdistro.

Сделал уже с десяток удачных вылетов на бикслере, только без помощи АП летать не могу...

roboforum.ru

[Анонс] mavros -- пакет для связи MAVLink и ROS'a

Кто сейчас на конференции