roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


[Анонс] mavros -- пакет для связи MAVLink и ROS'a

[Анонс] mavros -- пакет для связи MAVLink и ROS'a

Сообщение Vooon » 09 июн 2014, 11:59

В рамках своего проекта начал писать пакет интеграции полетных контроллеров с ROS'ом.
Сейчас начали появляться пользователи, подумал что стоит сделать анонс на робофоруме.
На данный момент mavros самый фичастый из известных мне альтернативных пакетов.

Основные фичи:
  • UDP мост(ы) для связи с GCS'ами
  • Система плагинов для связи ROS и MAVLink
  • Работа с параметрами автопилота (ParameterPlugin & mavparam)
  • Работа с миссиями (WaypointPlugin & mavwp)


Поддержка через гитхаб, почту или здесь (в порядке оперативности).

Добавлено спустя 9 минут 59 секунд:
Вообще надо сказать, что сам я пока не летал, жду Бикслер-2, и буду учиться...

Мой комплект: APM 2.6 + 3DR GPS + Power Module + MPX7002DP + minmOSD; FrSky + 9XR.
Возможно потом перейду на Pixhawk.

Еще в разработке спец-контроллер miniECU - будет следить за работой 50-кубового бензиныча.
Контролирует состояние АКБ зажигания, температуру, обороты, расход топлива. Связь через USB или изолированный UART.

Обновление 4.09.2014

Теперь mavros умеет работать с автопилотами по любому транспорту (Serial, UDP, TCP),
поддерживает автопилот Pixhawk с прошивкой PX4.
Выпустил бинарные пакеты, теперь можно установить через APT (на x86 машинах).

Обновление 24.09.2014

Mavros стал официальным рекомендованным пакетом связи и переехал в организацию.
Также выпустил релиз 0.8.0.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3334
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: [Анонс] mavros -- пакет для связи MAVLink и ROS'a

Сообщение hudbrog » 09 июн 2014, 12:39

Чуток не по теме, но совет: у меня бикслер с полным набором аппаратуры: apm+fpv+стандартное радио,- под своим весом сложился в воздухе - очень хлипкая балка в крыльях. Надо сразу переделывать и ставить потолще.
У меня в голове опилки и длинные слова меня только огорчают.
Аватара пользователя
hudbrog
 
Сообщения: 1578
Зарегистрирован: 14 май 2008, 15:49
Откуда: Москва
ФИО: Алексей

Re: [Анонс] mavros -- пакет для связи MAVLink и ROS'a

Сообщение Vooon » 19 июн 2014, 13:47

Зарелизил 0.5.0. И теперь есть на офф. вики http://wiki.ros.org/mavros и скоро появятся пакеты для ubuntu.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3334
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: [Анонс] mavros -- пакет для связи MAVLink и ROS'a

Сообщение pitman » 04 сен 2014, 08:02

Добрый день.

Вопрос немного не в тему, вы пробовали добавить поддержку протокола Mavlink в своих проектах. Интересует именно бортовой контроллер. Сейчас занялся этим, информации мало, есть некоторые вопросы.
pitman
 
Сообщения: 3
Зарегистрирован: 04 сен 2014, 07:44

Re: [Анонс] mavros -- пакет для связи MAVLink и ROS'a

Сообщение Vooon » 04 сен 2014, 14:49

Пишите на почту.

[hr]#update[/hr]

Сделал несколько полетов на бикслере.
Без помощи АПМа управлять не получается, почти сразу же краш. В первый выход хотел без автоматики полетать, но сказалось моя неопытость как пилота и не настроенность модели.
Во второй выход сразу после взлета перешел в FBWA и нормально отлетал все батарейки.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3334
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: [Анонс] mavros -- пакет для связи MAVLink и ROS'a

Сообщение Vooon » 24 сен 2014, 10:25

Мавр стал рекомендованным пакетом для ROS'а и переехал в организацию. Удобно что гитхаб помнит старое расположение, так что пока не обновлял ссылки в rosdistro.

Сделал уже с десяток удачных вылетов на бикслере, только без помощи АП летать не могу...
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3334
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков


Вернуться в Летающая техника

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter