Вот в принципе и всё. Может что то где то поменяю ещё, но в основном всё готово. Как всегда новый 3д файл по ссылке. https://cloud.mail.ru/public/MTQg/cZNMxz8p8
Есть конечно места которые вызывают сомнения, но это уже в процессе.
Технический форум по робототехнике.