roboforum.ru

Код: Выделить всё • Развернуть

Стекло:
23:20:50.052 : Mean: -0.982765
23:20:50.052 : Standard Deviation: 0.005026
Белая бумага:
23:26:02.693 : Mean: 0.328882
23:26:02.697 : Standard Deviation: 0.003596
Черная бумага:
23:29:09.736 : Mean: -0.068279
23:29:09.740 : Standard Deviation: 0.004738
Полупрозрачный матовый сотч:
23:34:41.503 : Mean: -0.268912
23:34:41.507 : Standard Deviation: 0.008178

Все, мне тута делать больше нечего...

А я уже привык, даже личные проекты валю в гитхаб.

Я 2-мя руками за, только я полный ноль в этом. Сергей, делай как правильно, только помни про мою треуголку Наполеона
Я тут предлагал пиар робофорума, по сочинениям у меня всегда была твердая два.
forum107/topic15929-135.html?style=8#p342484

Добавлено спустя 9 минут 19 секунд:

dccharacter писал(а):Все, мне тута делать больше нечего...

Нечего будет делать, когда координата останется на месте после теста на белой поверхности, а потом закрашивание этого места маркером и проведение второго теста. Вот тогда - да, шампанское, блэкджек и шлюхи...

dccharacter писал(а):Дим, вот покажи мне хоть что-нить, на чем твой оптимизм основан

Шим надо делать на лазер.
Мне 3 дня расстрелов выписали на работе за не работу

А на последнем твоем тесте, поперек линию одного цвета сделать, пройдет тест в 3-х точках нормально? Сколько там реально наклон стола? 0?

Добавлено спустя 2 минуты 5 секунд:
Как костыль для белой поверхности: Резко менять алгоритм если sum > max, posmotri moi kartinki...

Добавлено спустя 1 минуту 52 секунды:
Правда у тебя немного набежало на белой поверхности...

попытался причесать код, почти не меняя логики:

• в отдельные файлы вынес описание сенсоров и плат-контроллеров (борд)
• причесал синтаксис
• добавил обработку наличия или отсутствия у сенсора nCS ноги (может вообще ее нафиг ? не думаю что появятся еще spi устройства на этой борде)
• выпилил аппаратный spi
• ввел разделение serial на программный и аппаратный
• ввел обработку варианта питания лазера и сенсора с ног контроллера

Проверяйте, обсуждаем, когда все утрясем - делаю первый коммит на github

Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:
в конфиге маленький фикс для сенсоров без ноги nCS (добавлено условие #ifdef use_nCS)

Код: Выделить всё • Развернуть

//###########################################################################################
//        Определения
//###########################################################################################
#ifdef use_nCS
  #define pin_nCS_Mode_OUTPUT     pin_nCS_DDR       |= (1<<pin_nCS_bit)
  #define pin_nCS_LOW             pin_nCS_PORT      &=~(1<<pin_nCS_bit)
  #define pin_nCS_HIGH            pin_nCS_PORT      |= (1<<pin_nCS_bit)
#endif

Вот еще хедер

Добавлено спустя 10 минут 43 секунды:
И для наны чуть подправил хэдер - у тебя там на одних и тех же пинах висят функции и забыл ТРИГГЕР. А еще я перевесил на светодиод led_pin, поскольку все равно аппаратный SPI не используется

Еще поправил конфиг и основной скетч чтобы убрать дублирование (сделал через инлийны, но после попытки - безуспешной - осмыслить вот это: http://www.greenend.org.uk/rjk/tech/inline.html, не уверен, что сделал доброе дело)

Добавлено спустя 2 часа 8 минут 46 секунд:

setar писал(а):[*]добавил обработку наличия или отсутствия у сенсора nCS ноги (может вообще ее нафиг ? не думаю что появятся еще spi устройства на этой борде)

А нельзя просто пустыми их объявить?

Код: Выделить всё • Развернуть

#ifdef use_nCS
#define pin_nCS_Mode_OUTPUT     pin_nCS_DDR       |= (1<<pin_nCS_bit)
#define pin_nCS_LOW             pin_nCS_PORT      &=~(1<<pin_nCS_bit)
#define pin_nCS_HIGH            pin_nCS_PORT      |= (1<<pin_nCS_bit)
#else
#define pin_nCS_Mode_OUTPUT
#define pin_nCS_LOW
#define pin_nCS_HIGH
#endif   

Компилятор не догадается выкинуть пустые конструкции?
То же самое и с питением через ноги

Я так стараюсь в гит все это запихнуть, чтобы брать твои исходники и накатывать на них свои конфигурационные изменения (запарило уже 30 строк каждый раз править:-). В свете этого может имеет смысл логику самого главного режима вынести в отдельный файл, так как все остальные режимы статичны, а с этим надо играться до полного просветления (которое, я верю, у меня наступило процентов на 90, через это есть у меня кое-какие мысли, но ты, мне кажется, не готов их воспринять - все жду, пока у тебя розовые очки просветлятся, ну да видно в следующем году). Суть того, до чего я допер - для истории (мысль наведенная) - надо делать большую базу, поднимть метрицу дальше от стола и ловить пятно в центре вычислительными лагающими методами (лагающими по времени, а не из-за чтения кадра, т.е. страдает не точность, а время ухода координаты за время принятия решения). Промежуточный хороший результат (правда, периодически отправляюший голову в стол) - это ловить пересечение pixSum и maxPix.