roboforum.ru

dccharacter писал(а):Центр пятна ты искать не можешь, кадр мы больше не читаем!

Все он может... определяешь не только момент "входа", но "выхода" пятна. Вычисляй размер пятна или сразу среднюю точку...
Еще думается следует пересмотреть конструкцию датчика. Как вариант использовать лазер не точкой а линией, что бы среднее росло сильнее. Поменять лазер и "камеру" местами, что бы пятно не "мазало" по столу, а сжимало. Или "камеру" расположить симметрично лазеру.
Ну а вообще если все сводится к тому что сейчас, слово "триангуляция" в названии лишнее.

dccharacter писал(а):А чтобы перепривязаться к пространству, у тебя данных не хватает

Их и сейчас нет, в таких габаритах вы ни размеры сторон ни углы определить не сможете, да и диапазон измерения желает лучшего. Сейчас датчик выдает только "момент" входа "пятна", ничего более по эту "точку" датчик не знает. Положение может только принтер вычислить, а уж запомнить два значения по Z и найти среднее....

dccharacter писал(а):Ну это надо прошивку пилить и протокол реализовывать общения с датчиком.

Ну как бы для всего имеющего не пороговый выход нужно допиливать прошивку...
Я видя "триангуляция" в названии темы, как полагаю и другие, ждал что датчик будет измерять расстояние до поверхности, а не сигнализировать факт достижения некого положения. То есть сканировать стол "на лету", а не ерзать вверх вниз как другие.
Ладно, что то по моему я уже тролить начал

dccharacter писал(а): Предел измерения из-за линзы будет мизерным.

Дело ведь не в линзе, а в разрешении. Ты чего не делай, а если датчиком в два десятка пикселей ловить десятки микрон... измерительный диапазон больше пары сотен микрон не получишь. А раз измерительный диапазон изначально меньше требуемого мы в любом случае обречены на позиционирование по Z, а значит получать данные просто и быстро прогоняя каретку по XY мы не сможем.

dccharacter писал(а):Разве от разрешения пикселя в линейке будет зависеть момент порогового срабатывания датчика?

Я примерно про это и говорю... на датчике от мышки даже что то близкое к шарпу не получить. То что получится мало чем отличается от порогового датчика и триангуляцией там не пахнет. Некое пороговое расстояние по достижению которого датчик выдает "1", а не значение пропорциональное расстоянию.

Dmitry__ писал(а):точка от лазера на столе - чиста триангуляция.

Точка от лазера это не триангуляция, так как ни один из параметров треугольника вы не знаете и не используете для вычислений расстояния ни до этой точки ни до последующих. Это некое получившееся опытным путем значение.

Dmitry__ писал(а):объект улетает из вида камеры, самая что ни на есть триангуляция...

Ага в диф ИК датчике такая же триангуляция...
Триангуляция будет если вы будите вычислять расстояние по положению лазерной точки на матрице. То есть зная что край матрицы это X, то X+x*n некое положение на матрице.

Кстати скорость/количество шагов между "входом" и "выходом" точки можно определить заведя step с оси Z. Правда без переделки прошивки с высчитанным значением "центра" непонятно что делать. Разве что дождаться пока Z опустится на некое заданное количество шагов от рассчитанного центра и подать "1" или следить еще за DIR и выдать "1" в "центре" на обратном пути.

Zusul86 писал(а):Точка от лазера это не триангуляция, так как ни один из параметров треугольника вы не знаете и не используете для вычислений расстояния ни до этой точки ни до последующих. Это некое получившееся опытным путем значение.

Ты ку-ку?
Нам нужна всего одна точка. Если ты будешь ходить с неизвестным тебе (но стабильным) треугольником и упираться им в стены, ты не будешь знать что стена всегда на одном удалении от треугольника?

Zusul86 писал(а):Ага в диф ИК датчике такая же триангуляция...

Щаззз, там расстояние зависит от погоды на Марсе и жижи под ногами.

По твоей логике, аналоговый шарп - триангуляция (ну это хоть в шарпе написано), а цифровой шарп, у которого выход только 1/0 (наш метод) - уже не триангуляция...

dccharacter писал(а):Ну чо там ну чо там?

Не делал, весь день ногти грыз