3Д принтер на коллекторных моторах :)

Myp

AS5040 в даташите максимальное разрешение выдаёт на скорости до 610rpm, так что запас по скорости есть.

а вот нелинейность... достигает 1.4 градуса при самом кривом расположении магнита, но это сравнимо с размером минимального угла поворота,
так что линеаризовать бессмысленно, нельзя повернуть мотор на половину импульса инкодера.
вот если бы там было раза в два больше импульсов на оборот... но для этого надо допиливать контроллер, чтобы он читал и абсолютное положение вала, щас там просто инкрементальный энкодер.

в россию перестали слать сэмплы энкодеров, а когда слали, я почему-то только 10 битных набрал.
12 битный щас минимум 500 р стоит. в итоге сервоконтроллер выходит не дешевле чем шаговик с драйвером.
единственный положительный момент это то что шаги не пропускает)

Zusul86

Myp писал(а):

нельзя повернуть мотор на половину импульса инкодера.

А это зачем? Идеализируем 200 положений шаговика, привязываем к ним 200 значений абсолютного энкодера, а промежуточные аппроксимируем.

Myp

неправильно выразился, я это к тому что энкодер слаб для таких корректировок

по даташиту максимальная погрешность энкодера 1.4 градуса, дальше он вобще вырубается и выдаёт ошибку.
1 шаг энкодера - 0.35 градуса, тобишь в самом кривом положении должна быть сделана коррекция на 4 шага в плюс или минус.
получается что за четверть оборота вала, вал будет 4 раза замирать на 0.35 градуса, от этого на поверхности модели будет формироваться чёткая ступенька.
имхо пусть уж лучше будет плавная погрешность в виде незаметной волны.

имеющийся у меня 10 битный энкодер имеет слишком маленькое разрешение для осей принтера
вот 14 битный уже более менее, там 4000 тыщи шагов на оборот, это примерно как 1/16 микрошаг.
и коррекция энкодера на 1 шаг даст 0.09 градуса сдвига вала, это уже скорей всего будет незаметно на поверхности модели.

kindrat

А если энкодер повесить на простеньком ременном/шестеренчатом редукторе, повысив его разрешение?

Myp

через шестерёнки вероятно будет люфтить, а вот ремень подойдёт
на вал одеть двойную шпулю, один ремень будет ось двигать, второй ремень - колёсико энкодера.

кстати, такой контроллер сервопривода можно использовать для тросикового привода экструдера
мотор крутится снаружи, а усилие передаётся тросиком от дремеля в червячный редуктор на хотэнде
энкодер ставить на червяк уже на хотенде, тогда будет компенсироваться гибкость тросикового привода.

kindrat

Можно на копеечных мелких шестеренках по сто рублей за набор на али, нагрузки же нет совсем. Люфт там только на смене направления движения, обычно в прошивках можно программно компенсировать.

Zusul86

Myp писал(а):

получается что за четверть оборота вала, вал будет 4 раза замирать на 0.35 градуса, от этого на поверхности модели будет формироваться чёткая ступенька.
имхо пусть уж лучше будет плавная погрешность в виде незаметной волны.

Если у вас программных stepов с марлина приходит много больше чем у энкодера, то при аппроксимации все будет более или менее плавно. Даже если нет... волны в 1.4 градуса будут куда заметнее, так как практически не демпфируются.

Myp

степ с марлина равен степу с энкодера, в этом и есть суть сервоконтроллера, сигнал степ с марлина сдвигает энкодер на один шаг.

нелинейность энкодера в пределах одного оборота, а не одного импульса
со шпулей в 16 зубов и ремнём gt2 получится периодом в 32 мм, а вот корректировка в виде пропуска шагов и лишних шагов, это уже будут ступеньки, 16 ступенек на те же 32 миллиметра.
в ситуации с принтером нет смысла пытаться делать корректировку если нет в наличии на порядок более точного энкодера.

kindrat писал(а):

обычно в прошивках можно программно компенсировать.

компенсация люфта практически бесполезна, поэтому как раз наоборот её нигде нет.

kindrat писал(а):

Люфт там только на смене направления движения

а в другое время шестерёнки магическим слипаются намертво?

двигателем управляет пид контроллер, он непрерывно отслеживает положение и корректирует мощность на мотор, мотор то чуть чуть разгоняется, то чуть чуть притормаживает, чтобы его скорость была близко к заданной, десятки раз в секунду.
при каждом таком разгоне и торможении будет люфт который приведёт к ошибкам в работе пида

Zusul86

Myp писал(а):

степ с марлина равен степу с энкодера, в этом и есть суть сервоконтроллера, сигнал степ с марлина сдвигает энкодер на один шаг.

Суть получить привод с вменяемыми характеристиками из гов.. и палок. А то что у него программный делитель будет это уже незначительная особенность, которая сейчас у каждого драйвера ШД... вас же особо не напрягает в драйвер ШД по 32 импульса на шаг посылать, хотя в реальности он половину этих микрошагов не отрабатывает.

Myp писал(а):

нелинейность энкодера в пределах одного оборота

Что равносильно шпуле с эксцентриситетом, являющимся причиной всяких воблингов и ряби на поверхности модели.

Myp писал(а):

это уже будут ступеньки

Только ступеньки эти скорее всего окажутся настолько малыми, что в том же экструдере полностью будут демпфированы вязкостью пластика.

Myp писал(а):

в ситуации с принтером нет смысла пытаться делать корректировку если нет в наличии на порядок более точного энкодера.

Оно того не стоит разве что из-за того что придется писать прошивку с нуля. Все же было бы неплохо привязать каждому шагу энкодера, число импульсов пропорциональное реальному углу .

kindrat

Пассик же! К черту шестеренки!

Дешево и сердито!

roboforum.ru

3Д принтер на коллекторных моторах :)

Кто сейчас на конференции