Всем привет!Сорри если вопрос не в той ветке.
У кого какие мнения по следующему вопросу.Есть мысль реализовать в ближайшем будущем четырехплечевой дельта робот,пока только 3D модель...Но вот ворос, как быть с управлением такого робота??есть какие либо существующие варианты ПО для его управления (т.е по х и у работают 4 шаговика,один на ось Z и 1 на экструдер
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
4-ех плечевой дельта-робот
4-ех плечевой дельта-робот
- Вложения
-
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
допустим, сделать можно
а какая от этого решения будет польза и преимущество относительно существующего варианта ?
а какая от этого решения будет польза и преимущество относительно существующего варианта ?
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
Есть положительные отличия!поверьте,но как реализовать электронную компоненту,не совсем себе представляю....
Добавлено спустя 14 минут 37 секунд:
Сделать-то я механику всю сделаю,но вот с электроникой пока беда(((
Добавлено спустя 14 минут 37 секунд:
Сделать-то я механику всю сделаю,но вот с электроникой пока беда(((
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
injener3d писал(а):Есть положительные отличия!поверьте,но как реализовать электронную компоненту,не совсем себе представляю....
Добавлено спустя 14 минут 37 секунд:
Сделать-то я механику всю сделаю,но вот с электроникой пока беда(((
Не с электроникой наверное, а с прошивкой. Нужно начать с перерасчета перемещения по осям Х и У на углы поворота шаговиков. И я боюсь, 1) зависимость будет нелинейной 2) Не было бы множественных решений
ПС Про ось Z хорошо подумал?
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
Про ось Z вы имеете ввиду в плане компонетны рычагов??Т.е перемещения головки при движениях?
Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:
А в плане зависимостей,здесь вы правы,она именно будет нелинейной (перемещения рычагов как функции углов поворотов ШД
Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:
А в плане зависимостей,здесь вы правы,она именно будет нелинейной (перемещения рычагов как функции углов поворотов ШД
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
injener3d писал(а):Про ось Z вы имеете ввиду в плане компонетны рычагов??Т.е перемещения головки при движениях?
Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:
А в плане зависимостей,здесь вы правы,она именно будет нелинейной (перемещения рычагов как функции углов поворотов ШД
Упрощаешь. Традиционный дельта- бот для каждого слоя имеет одинаковую функцию пересчета X/Y к углам поворота ШД. При переходе на следующий слой все ШД переходят на один или несколько шагов, но при этом функция пересчета сохраняется. В этой конструкции- нет. Для каждого слоя будут свои коэффициенты, свой расчет. Или ты даже не планируешь Z координату отрабатывать плечами, а будешь тянуть столик отдельным приводом?
Если это так, то о "преимуществах" этого привода пжлст поподробнее.
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
в этой конструкции все также как в 3-х "плечевой" только +1 степень свободы - можно вращать "схват". собственно магии никакой тут нет, сколько приводов - столько и степеней подвижности в итоге.
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
Duhas писал(а):в этой конструкции все также как в 3-х "плечевой" только +1 степень свободы - можно вращать "схват". собственно магии никакой тут нет, сколько приводов - столько и степеней подвижности в итоге.
Мудрёно. 3 плеча полностью обеспечивают позиционирование хотенда в пространстве, а 4 плеча- то же самое + поворот вокруг своей оси. При этом расчет будет совершенно другой, надо считать кинематическую схему. Получается 4-е плечо чтобы уравновесится, закручивает "схват".
А зачем? Сборочному роботу это несомненно нужно, а 3Д-принтеру? Смена хотенда? Вроде проще было бы отдельный механизм?
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
а я и не говорил что это имеет смысл в 3д принтере..
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
Господа,вопрос был собсна по части электронной компоненты, а именно, реально ли соорудить действующее управление всеми двигателями????И если возможно, то в каком хотя бы направлении двигаться??С механикой все просто,изготовить смогу любую деталь, кроме штамповки.
Я не спрашиваю о целесообразности конструкции,интересует только электронная компонента робота
Добавлено спустя 2 минуты 13 секунд:
Вообще,было бы здорово,если тут были бы электронщики))хотя наверное это я не в ту ветку ......
Я не спрашиваю о целесообразности конструкции,интересует только электронная компонента робота
Добавлено спустя 2 минуты 13 секунд:
Вообще,было бы здорово,если тут были бы электронщики))хотя наверное это я не в ту ветку ......
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
судя по всему вы не понимаете веселья.. если у вас как у большинства 3д принтеров шаговые двигатели - вешайте из них хоть гирлянды. управлять можно легко. а вот как управлять - вопрос. для 3х осевой дельтапараллельной кинематики есть готовый софт, для вашей конструкции - нету, математика описана и для вашей - встречал пару лет назад.
ПС если вы хотите чтобы вам кто-то помогал - объясните зачем! если у вас предполагаются новый интересный свойства - опишите, заинтересуйте сообщество или делайте все сами/заказывайте за деньги
ПС если вы хотите чтобы вам кто-то помогал - объясните зачем! если у вас предполагаются новый интересный свойства - опишите, заинтересуйте сообщество или делайте все сами/заказывайте за деньги
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
injener3d писал(а):Господа,вопрос был собсна по части электронной компоненты, а именно, реально ли соорудить действующее управление всеми двигателями????И если возможно, то в каком хотя бы направлении двигаться??
в электрическом плане проблемы вобще нет, сколько тебе осей надо, стока драйверов покупаешь
да хоть 5 плечей, разницы никакой нет, просто ещё один драйвер.
как уже сказали, проблема в управлении, чисто программная засада.
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
засады как таковой скорее всего тоже нет, просто если ТС сам не кодит - кто-то должен сделатьто за него
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
Вот,дорогие товарищи,здесь вся собака зарытая,именно софт.Для принтов есть уже разработанные слайсеры,их пруд пруди,меня интересует именно программная компонента,я так понимаю ее нету?
Re: 4-ех плечевой дельта-робот
хочется ругаться матом..
я вам что пытаюсь объяснить, если вы придумали что-то крутое - ищите исполнителя за деньги или делитесь с сообществом. довольно велика вероятность что ваша задумка:
1 - не имеет смысла
2 - не реализуема
3 - <любой другой вариант>
как вы надоели уже затворники.. помогите мне реализовать супер-пупер фичу, но зачем это все надо я вам не скажу.
я вам что пытаюсь объяснить, если вы придумали что-то крутое - ищите исполнителя за деньги или делитесь с сообществом. довольно велика вероятность что ваша задумка:
1 - не имеет смысла
2 - не реализуема
3 - <любой другой вариант>
как вы надоели уже затворники.. помогите мне реализовать супер-пупер фичу, но зачем это все надо я вам не скажу.