roboforum.ru

Я просто выдрал код из своей исправленной прошивки.
Нужен текст из ошибки компиляции.

Суть всех настроек SCARA заключается в двух параметрах:
1) Правильно настроить stepsperunit (тут я и предлагал играться с М360+)
2) правильно указать home x y позиции (Сделайте G28, Померяйте местоположение хотенда и пропишите его в home x y)

Тоесть после G28 хотенд должен быть в этих home x y

Дополнение - 2 второе верно только если у вас есть концевики для home xy (как без низ я не понимаю вообще)

1. Какую Вы используете прошивку? Я сейчас настраиваю эту : https://github.com/MarlinFirmware/Marlin/tree/RC/Marlin с конфиг. SCARA.
2. Указать Home X Y: измерять от сопла до оси вращения и указать здесь:
// SCARA tower offset (position of Tower relative to bed zero position)
// This needs to be reasonably accurate as it defines the printbed position in the SCARA space.
#define SCARA_offset_x 120 //mm
#define SCARA_offset_y -54 //mm
или еще где надо указывать?
3. Когда я сделал руки одинаковые прошивка компилится с Вашими строками без ошибок, но если убрать -1 в первой формуле то рука прет без остановки, оставил с -1.
4. При расчете шагов на градус по формуле которая приведена в конфиге у меня получается 28,27, а после настройки 34.30. Сейчас моя Scara рисует почти нормальные прямоугольники Спасибо за помощь, а то чуть было не забросил этот проект.
5.Как определять кор. коэф. и записывать по этим настройкам:
// M362 - SCARA calibration: Move to cal-position PsiA (0 deg calibration)
// M363 - SCARA calibration: Move to cal-position PsiB (90 deg calibration - steps per degree)

Всего на Морган надо 4 двигателяЮ 2 -1.8 градуса и 2 по 0.9 градуса. Так вот никак 2 0.9 градуса(400 шагов они) не заменить. У меня таких нету, есть 5 штук 1.8(200 шагов) вот про что я))

А, ну тут можно просто размерам передач поиграться по идее. Правда их придется перерисовывать тогда

Перерисовывать не вариант, итак по примерно около 18 см диаметр приводных колес, а если удвоить то 36, ппц большие будут

1.8 шаговики в 32 микростепе вполне достаточно (при передаточном числе 1:4 с вала на руку (16зубов на 64зуба)
Такая конфигурация даст длину хорды в 0.049 мм на радиусе 200мм

Pavlog ответьте пожалуйста на мои вопросы.

У меня своя прошивка форкнутая и я пользуюсь другим способом настройки но тем не менее:

#define SCARA_offset_x 100 //mm
#define SCARA_offset_y -56 //mm
Это не home position - а позиция нуля на платформе по отношению к оси вращения рук.

Home позиция это:
#define MANUAL_X_HOME_POS -22.
#define MANUAL_Y_HOME_POS -52.
#define MANUAL_Z_HOME_POS 0.1 // Distance between nozzle and print surface after homing.

Эти координаты надо померить (после G28) и прописать (мерить от нуля платформы которые указали в SCARA_offset_x/y)

По поводу steps per unit - я использую такую формулу

stepsPerUnit = stepperUnitsPerRevolution*driverMicrostepping*gearboxration/360

Если были погрешности при печати то потом уже твикаю по углам (высталяю разницу в 90 градусов и поврачиваю обе руки и меряю опять)

Pavlog спасибо за ответ. Ты пишешь что это 3-я твоя SCARA, а какие были первые две конструкции, в чем их минусы раз ты сделал третью? Мне понравилось что ты применил тягу вместо ремня. Пробывал что нибудь печатать, как качество?

Вот видео от первой

Вторая была фейл
Усилие с моторов передавалось через длинные трубки и шпильку m5, из за нехватки жесткости на таких пердачах были артифакты

Видео текущей печати (качеством печати доволен - как раз сейчас печатаю geared extruder)
(потом закончу станок по алюминию и вырежу важные елементы из алюминия)


Добавлено спустя 3 часа 36 минут 57 секунд:
Перепроверил математику -1 таки нужен

[quote="Pavlog"]
Pavlog еще вопрос: рисует квадрат по Х-145 мм, по Y-150 мм, пробывал увеличивать шаги по Х, но не смог настроить косит, как можно решить эту проблему?
Если сделать Scara в металле то можно сверлить и фрезеровать.

Я как раз в процессе финальной настройки - постараюсь как то систематизировать проблемы и их решения

Просимулировал настройки в тестовом приложении.
Один из основных моментов: Если у вас из прямоугольника получается трапеция то это проблема с настройкой steps per unit

Углы прямые, получается прямоугольник 145х150, вместо квадрата 150х150, 145 получается по Х. В конфиге для SCARA шаги по Х и Y даны разные ( https://github.com/MarlinFirmware/Marlin ), я тоже пробывал увеличивать шаги по Х , но не могу с разными настроить.

1) DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT в прошивке разные - скорее всего у человека вышли погрешности где в передаточном числе (но если эти значения дают прямые углы а не трапецию то значит не ваш случай)
2) Linkage_2 (желательно и Linkage_1) и еще раз перепроверить по длине (проблема судя по всему тут) (потвикайте +5 -5 мм (скорее всего +5))