roboforum.ru

...хм...четыре недопантографа....а нафига? ...так по моему жёсткости как раз и не будет никакой ибо эти огрызки никак между собой не связаны... ИМХО чел фигнёй страдает... нужно делать полноценный пантограф со сквозными валами с одной стороны на другую и с подшипниковыми опорами на обеих плоскостях а не только по низу

Чел вообще-то имеет достаточный опыт. Преподает то ли физику, то ли механику. Считает моменты, силы, люфты, ошибки. Сделал и довел до практичного железа 3(!) вида 3Д принтеров отличных от классической кинематики. Так что насчет страданий я бы не был столь категоричен. Эта картинка - просто набросок идеи, которая лежит в ящике и ждет проработки.
А если для вас всё очевидно, то порадуйте нас своим дизайном принтера. Напишите потом на форуме репрап, думаю Николас тоже порадуется за вашу реализацию.

...ну как минимум такая кинематика неудобна... передний пантограф мешает извлекать готовую модель из принтера.
поперечную жёсткость (если пантограф по X, то для оси Y) должна давать жёсткая связь осями между половинами пантографов.
я высказал своё ИМХО о недостаточной жёсткости именно такой "огрызочной" версии не связанных между собой полупантографов... каждый такой огрызок имеет жёсткость только в одной плоскости и при данной реализации ещё и не даёт жёсткости и параллельности столу, так что это даже не пантографы а жалкие огрызки.

...ну и на счёт очевидности я особо и не говорил, ибо например ось Z придётся пересчитывать и пихать в прошивку дополнительный код т.к. перемещение ролика по горизонтали не равно перемещению стола по вертикали.

ИМХО, софтверная часть - это наименее геморойная, когда есть ясная картинка обсчета прямой и обратной задачи кинематики. Больше проблем видится в обеспечении жесткости (материалы, конструкция), минимизации люфтов, износов, корректной и достаточной передачи усилий.

...блин...что-то не разберусь со вставкой картинок разумного размера...экспорт из солида ресайзить поленился...
...в общем набросал черновик... чёрные и зелёный валы жёстко связывают правые и левые плечи. перемещение по Z достигается горизонтальным перемещением зелёного вала. верхние концы над зелёным валом сидят на коротких осях и подшипниках и перемещению головы не препятствуют. стол располагается над зелёным валом.
Такой вариант должен обладать гораздо более высокой жёсткостью чем те четыре огрызочка.
...кстати говоря если на нижние два вала посадить лежачий пантограф то жёсткость конструкции моментально вырастит в разы ибо пропадёт забегание левого плеча относительно правого....добавил...

Добавлено спустя 1 час 11 минут 53 секунды:
...как недостаток данной системы вообще вижу крайнюю неравномерность усилия привода по оси Z, пик которого будет при минимальной высоте стола.

Из недостатков еще вижу низкую жесткость по оси Y (если за X принять ось из центра вправо)

...хорошо...мелкий тёмный пантограф ставим вертикально, на два чёрных вала и всё.

...это кстати вид сзади... доступ к столу с той стороны где пантограф меньше мешает.

Добавлено спустя 5 минут 29 секунд:
..а для устранения болтанки хвостов, вместо нижнего пантографа на основание ставим зубчатые рейки (куски ремня) и катаем по ней пули, сидящие на общем зелёном валу.... потом всё дорисую... спать пора

Добавлено спустя 3 минуты 36 секунд:
...кстати говоря, если на тот же вал насадить шкив и тащить перекинутый через него тросик, одним концом закреплённый в районе нижнего чёрного вала, то получаем привод по Z с редукцией 2.

Когда экструдер будет давить нить, то он будет давить на платформу снизу. И платформа будет пытаться провернуться вокруг верхней черной оси, а рычаги еще будут работать на скручивание. Значит не должно быть люфтов в креплениях платформы над зеленой осью. Короткие оси должны быть максимально короткими.
В вашей схеме силы действующие на платформу разные на разных сторонах, отсюда разная реакция платформы в случае когда хотенд на одном конце платформы или на другом, отсюда разный износ, разные люфты. Думаю, по этой причине, Николас постарался сделать симметричными точки приложения сил на платформу и сделал 4 подъемника вместо 2х ваших классических.

тут ни одно плечо не работает на кручение. только сжатие-растяжение в двух треугольниках. поперечная жёсткость за счёт жёсткого закрепления длинных валов в плечах, плюс как я говорил можно лежачий пантограф поставить сзади, а хвосты со стороны зелёного вала засинхронизировать катанием этого самого вала по зубчатой рейке. чуть позже набросаю такой вариант.
...а вот в варианте с огрызками как раз все они работают на изгиб.
...киношку что-то не получается в солиде экспортировать...кнопка сохранения моделирования не активна...нужно каким-нибудь скриншотером снять.... видно неравномерность движения платформы относительно приводящего усилия (двигал за мелкий пантограф)

VLC умеет грабить видео с экрана