roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


"Fob 23", универсальный солдат-аватар

Модераторы: Dmitry__, 1970DenisT

Re: "Fob 23", универсальный солдат-аватар

Сообщение esisl » 07 ноя 2016, 19:42

2ilalexey
Ракурс правильный. Одобряэ
esisl
 
Сообщения: 895
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: "Fob 23", универсальный солдат-аватар

Сообщение ilalexey » 07 ноя 2016, 19:55

esisl писал(а):Ракурс правильный.

Сорри, пятницу пропустил. Навёрстываю.
:)

Добавлено спустя 4 минуты 26 секунд:
У меня ещё и стишок в рукаве, по случаю литературного жанра темы.
Жду отмашки :)
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 2101
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: "Fob 23", универсальный солдат-аватар

Сообщение Dmitry__ » 07 ноя 2016, 21:49

ilalexey писал(а):Жду отмашки

Ляпи :)
Я здесь модератор :)

Добавлено спустя 1 минуту 43 секунды:
esisl писал(а):Ракурс правильный. Одобряэ

Воооооот, я тож заметил, но не сказал, чтоб не заметили мою озабоченность :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6698
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: "Fob 23", универсальный солдат-аватар

Сообщение Вятка PR » 08 ноя 2016, 14:32

Dmitry__ писал(а):Блин, аватары в теме "КиберЗона - клуб боевых роботов", ну я прям не знаю что сказать :)
Кто-то над кем-то издевается...

...Хотелось бы, чтобы вот ТАК, с народной инициативы, создавались серьёзные технологические проекты. Как это происходит в США, например. Но можно по-другому, - так, как принято "на Руси" - из-под палки, когда высокопоставленный дядя топнет ножкой и скажет: "Почему и ИХ есть, а у нас нету ?" :D
Аватара пользователя
Вятка PR
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 апр 2012, 11:24

Re: "Fob 23", универсальный солдат-аватар

Сообщение Angel71 » 08 ноя 2016, 15:27

почему, почему?.. да по качану. многовато мечтателей и мало предпринимателей и работяг. вот так на халяву поиграться хотят или сидят и только мечтают, засирая форумы вместо того, что бы нормально проработать проект, заработать самому денег или когда что-то хоть немного сделано искать тех, кто кредит даст или профинансирует проект. когда сравниваешь с другими странами, иногда ещё нужно сравнивать и другие различия, а не только желаемое выдёргивать. штаты? отношение к некоторым вещам немного отличается, допустим к сватовству, бездельникам и профнепригодным - человек человеку друг, товарищ и еда. вполне норма, если брата, свата, мужа дочери и т.д., который вообще ничерта не соображает в деле, поставят сразу не начальником каким (как кое где норма) и не на зарплату хорошего профессионала, а максимум (аха, свободных мест нет, инна) с самых низов и зарплатой соответствующей навыкам, знаниям и усердию. накосячиш, бездельничаешь, не справляешься - снизят з/п или просто уволят.
и вообще не ... мозг всем - там только на канале связи хотя бы для команд и 2д видео нормально денег можно зарабатывать и это при том, что не нужно даже делать защиту от сильных помех и взломов.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9567
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: "Fob 23", универсальный солдат-аватар

Сообщение robovan » 09 ноя 2016, 15:20

Снова Огромные боевые Хоботы?
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1521
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: "Fob 23", универсальный солдат-аватар

Сообщение esisl » 09 ноя 2016, 15:32

Вятка. Вы бы поинтересовались откуда у Маска денег и производственных ресурсов. Сказки про "народную инициативу" это для младшей группы детского садика.

"Народная инициатива", если чо, FidgetCube лепит. Ну так и Вам ни кто не запретит.
esisl
 
Сообщения: 895
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: "Fob 23", универсальный солдат-аватар

Сообщение Вятка PR » 10 ноя 2016, 21:44

...Интересно, что мой единомышленник, всем известный "Aleks", тоже объявил о том, что переходит к более благодатной теме "ИИ". Вообще типичная схема тут такая: "различные бредовые идеи по системам "аватар", затем - понимание того, что эти системы должны строиться на принципах "оптимального управления" (т.е. максимального учёта всех факторов системы, включая окружение "аватара" и состояние оператора) , и, наконец, осознание, что самым мощным и универсальным орудием "оптимального управления" являются "элементы ИИ" и вообще "ИИ".

...Чтобы немного взбодрить публику, напоследок напишу самую малость об "ИИ". Под "ИИ" (в отл. от "элементов ИИ") я понимаю такую систему "интеллекта", которая включает в себя (на данном этапе) "естественные человеческие интерфейсы" для её обучения и взаимодействия с ней. Тут аналогия с "неестественными" интерфейсами сегодняшнего дня для управления роботами и предложенным мной (и др.) "ПСИ", решающего на "тактильно-силовом" уровне взаимодействие человека и робота. Аналогично с "элементами ИИ", которые пока приходится обучать "неестественным" образом специальными способами и людьми, либо писать сложные, вводящие в мандраж, программы для систем с большим числом различных состояний, "ветвей" - программы, которые ещё трудней проверить, чем написать (у меня есть опыт), и - "естественным обучением", в чём-то сходным с обучением детей. При создании "ИИ" обучать его смогут сразу МИЛЛИОНЫ, - т.е. "наша цивилизация" в короткий срок выйдет на принципиально новый уровень развития, когда.. нам с вами - людям, - вскоре и делать как бы станет нечего. А если к этому добавить, что есть идеи, как сделать "ИИ" по размерам значительно меньше человеческого мозга (при сопоставимых способностях 99% людей, не будем брать "гениев"), то станет понятным масштаб приближающейся катастрофы. Именно поэтому я, например, не тороплюсь опубликовывать свои идеи по "ИИ" и отлично понимаю почему технологии "ИИ" везде крайне засекречены. С другой стороны, секретность проектов "ИИ" может привести к некой монополизации силы, ещё большей, чем обусловленной монополизацией термоядерного оружия. Круто? - пусть "чайники" считают это фантастикой, но только самой-самой научной :)
Последний раз редактировалось Вятка PR 13 июн 2017, 14:39, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Вятка PR
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 апр 2012, 11:24

Re: "Fob 23", универсальный солдат-аватар

Сообщение Вятка PR » 09 апр 2017, 16:13

...Набралось достаточно много исправлений и дополнений в первое сообщение темы, в осн. в разделы об управлении и радиосвязи. Они достаточно очевидны для специалистов, но могут представлять интерес. Не спешу со следующими темами, поскольку никто не торопит :)

...P.S. Я немного огорчён, что никто ни о чём не спрашивает. Значит ли это, что "всё понятно", или наоборот ?? Преподают ли профессора на курсах лекций по "аватаростроению" что-то подобное ?? Мне-то кажется, я изложил идеи очень просто и даже "занятно", в игровой, так сказать, форме.
Аватара пользователя
Вятка PR
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 апр 2012, 11:24

Re: "Fob 23", универсальный солдат-аватар

Сообщение Вятка PR » 13 июн 2017, 14:57

ЦИФРОВАЯ ГИДРАВЛИКА ДЛЯ СИСТЕМ "АВАТАР" (публикую в связи с изъятием сообщения в других форумах, разработка 2012-14 гг.):
...Пока эта технология, доступная для понимания и расчётов даже школьникам, есть только на бумаге. Этой "неблагодарной" темой, лежащей на стыке технологий, никто не хочет заниматься – ни создатели роботов, которые уже привыкли к электросервоприводам, ни гидравлики, для которых такую задачу просто никто не ставил. Для инвесторов же важна патентная монополизация идеи, о которой я не позаботился.

..."Цифровая гидравлика" использует только "логические" уровни давления рабочей жидкости (P max и P min) для создания приводных сил и управления, т.е. она использует "объёмное регулирование", подразумевающее малые потери и возможность рекуперации энергии. Цифровой цилиндр в приводе может быть один (в дополнение к электроприводу) либо цифровые цилиндры объединяются (со сложением сил, моментов сил) параллельным включением в "цифро-силовые блоки" до порядка 6 цилиндров разной площади сечения, для создания диапазона сил с малой дискретностью (дополнительно уменьшить дискретность сил может ШИМ давления в "младшем" гидроцилиндре). Переключение камер "цифрового цилиндра" с линии "P max" на линию "P min" и обратно должно происходить быстро за время < 1 мс, чтобы при быстрых движениях "ПСИ" и "аватаров" в момент коммутации не происходило защемления жидкости в рабочей камере цилиндра (либо больших перетечек масла), поэтому задачей "цифровой гидравлики" является создание сверхбыстродействующих гидрораспределителей (возможно даже – с изменением задержек коммутации). Для избежания гидроударов и потерь энергии гидрораспределители должны располагаться вблизи цилиндров, быть объединены с ними в "активные" гидроцилиндры.

...Для избежания проблем полусухого трения поршневых колец и загрязнения масла, а также, не скрою – упрощения расчётов, – я сделал ставку на "бесконтактную гидравлику", в которой нет уплотнителей, а малая величина утечек рабочей жидкости через щели между подвижными элементами обеспечивается с помощью точного поддержания малой ширины этих щелей при большой вязкости масла (всё-таки и "обычная" гидравлика, вероятно, может быть сделана в "цифровом" исполнении).

...Мои расчёты показали, что для "бесконтактного" блока цилиндров с мощностью порядка 2 кВт (этот блок по произведению "F max * V max" соответствует одной мышце руки обычного, слабого человека), показали, что можно получить высокую экономичность блока при следующих параметрах: "P max" порядка 200 атм., "глубина" щелей (зазоров) порядка 3 мм, а их ширина – порядка 10-20 мкм (зазоры меньше 10 мкм нежелательны из-за увеличения влияния деформаций "железа" под (изменяемым) давлением масла), вязкость масла – порядка до 1000 сСт. Максимальная мощность утечек при максимальной "силе" достигает всего 4 Вт (при уменьшении давления "P max" вдвое эти потери уменьшаются в > 4 раза), а потери на вязкое трение при максимальной скорости (которая бывает редко) – порядка 100 Вт, главным образом за счёт потерь давления в распределителях. Существенными могут быть потери на сжимаемость масла, они зависят от скорости изменения сил цифро-гидравлического блока, и для указанных параметров и для сжимаемости масла 1% на 100 атм. (как у силикона, не содержащего нерастворённый воздух) не превысят 12 Вт, а в среднем будут намного меньше. Потери на привод гидрораспределителей ничтожны. Удельная мощность гидравлических "цифро-силовых блоков" может достигать 6 кВт/кГ и выше (расчёт приблизительный). Величина сил вязкого трения, а также потери давления в "линиях", предсказуемы и компенсируются, после соответствующих вычислений, компьютером.

...Точность обработки деталей для "бесконтактной гидравлики" – несколько мкм "в большом". Поддержание ширины тонких зазоров с высокой точностью возможно с помощью гидростатических подшипников (между поверхностями плунжеров и цилиндров) с гидравлическим центрированием, такие "подшипники" способны выдерживать нагрузки в десятки тонн, что немаловажно не только для "Fob-23", но и других применений. Силикон в качестве рабочей жидкости может обеспечить любую вязкость в широком диапазоне температур (даже на Луне и Марсе), био- и химически инертен, но имеет некоторые недостатки – склонность к пенообразованию из-за слабой растворимости воздуха и низкие противозадирные свойства (которые для "бесконтактной" гидравлики не имеет значения). Вероятно, свойства силикона можно "облагородить" с помощью различных присадок.

...В качестве сверхбыстродействующих распределителей (по одному на каждую рабочую камеру блока "цифровых" гидроцилиндров) я предложил сдвоенные клапаны с общим плунжером, управляемым от пьезоактюатора через гидростатическую передачу (для "младших" цилиндров) либо через "пилотный" гидрораспределитель (для "старших" цилиндров), см. Рисунок, на котором изображён такой двухступенчатый распределитель, рассчитанный для следующих параметров: рабочий объём камеры 6 см3, перепад давлений 10 атм. при потоке через распределитель 60 см3/сек (соответствует 10 ходам "конечности" в секунду с полным размахом), P max – 200 атм., время полного переключения распределителя – 1 мс (эффективное время меньше), вязкость масла – 1000 сСт, и небольшая мощность утечек. Размеры всех элементов гидрораспределителя на рисунке соответствуют расчётным.
Гидрораспределитель для цифровой гидравлики++.jpg

Рисунок (схематический разрез)
...Параметры первичных двигателей (пьезоактюаторов) взяты мной из каталога НИИ "ЭЛПА", в одном "блоке цилиндров" будет порядка 10-12 пьезоактюаторов, которые пока не очень дёшевы и надёжны, их привлекательность для меня была в простоте расчётов и быстроте срабатывания (порядка 0,1 мс). Для уменьшения требований к "первичным двигателям" здесь используется схема с "триггерными микроклапанами".

...Отличие предлагаемого здесь распределителя от обычно используемых золотниковых обусловлено высокой вязкостью масла и требованием к высокому быстродействию. Оценка размеров гидрораспределителей для иных расходов масла возможна методом подобия (в данном случае, для ламинарного течения жидкости, расход масла зависит от линейных размеров устройства, с сохранёнными пропорциями, в кубической степени, при этом время срабатывания распределителя не меняется).

...Для плунжеров должно быть предусмотрено обычное для них гидравлическое центрирование с помощью канавок на их концах, для исключения контакта "трущихся" поверхностей и заклинивания. Для снижения мощности утечек через зазоры распределителя их можно сузить в несколько раз по сравнению с зазорами в "цилиндрах". Борьба с облитерацией – через отслеживания компьютером времени пребывания золотников в покое..

...Параметры гидростатической передачи от пьезоактюатора через поршень с мембраной, фиксирующей конец пьезоактюатора, к поршню на плунжере распределителя также были рассчитаны, см. Рисунок, здесь L = 20 мм – длина пьезоактюатора для данного распределителя, вычисленная без учёта "триггерных микроклапанов". "Триггерные микроклапаны" позволяют в несколько раз уменьшить мощность пьезоактюаторов либо иных приводов, управляющих плунжером распределителя через гидростатическую передачу, параметры этой пары клапанов, один из которых соединён с линией "P max", а другой – с линией "P min", подобраны таким образом, чтобы за счёт движения масла через них поддерживать в управляющем канале давление близкое либо к "P max", либо к "P min". Пружина каждого клапана отжимает затворный элемент от "седла" с отверстием с силой, соответствующей некоторым промежуточным давлениям (порядка 50 атм.), при этом перепад давлений на открытом клапане, обусловленный самым быстрым движением управляемого плунжера (порядка 10-20 атм.), не должен закрывать клапан. Для перевода "триггерной пары" клапанов в противоположный режим включения пьезоактюатор или иной первичный привод (драйвер) на десятую долю миллисекунды создаёт поток масла соответствующего направления раза в два больший, чем максимальный поток, обусловленный движением управляемого плунжера.

...В какой-то мере "триггерная пара клапанов" является заменой ещё одного пилотного распределителя, но проще, и к тому же решает проблему с утечками в приводе от пьезоактюатора и т.п.. Для максимального быстродействия "триггерных" клапанов они (с пружинами) выполняются из "суперматериалов" (типа нанокомпозитов, в мизерном количестве).

...Пьезоактюаторы имеют пока ограничение порядка 1 млрд. циклов – этого во многих случаях недостаточно для управления "младшими" гидроцилиндрами или ШИМ (младшего гидроцилиндра). Интересна идея замены пьезоактюатора как первичного драйвера в таком приводе на пару простейших движителей, основанных на эффектах теплового расширения или фазового переходе. В этом случае "цифровая гидравлика" могла бы стать дешевле и компактнее.

...Вопрос цены не сможет быть решён без крупносерийного специализированного производства. Но в конечном итоге, несомненно, "цифровая гидравлика" уступит место более совершенным двигателям.

...Одна из возможных проблем "цифровой гидравлики" – образование кавитационных пузырьков при ускорениях плунжеров гидрораспределителей от фиксирующих "упоров". Проблема, может быть, не так уж велика – ведь ускорения плунжеров будут меньше, чем, к примеру, у поверхностей шариков в шарикоподшипниках, к тому же есть решения (с промежуточной шайбой), позволяющие значительно снизить такого рода кавитацию.

...Время задержки цифровой гидравлики определяет дискретность переключения цифровых цилиндров (так, дискретность переключений 200 Гц даёт среднюю задержку 2,5 мс). Эта задержка влияет на "жёсткость синхронизации" (в "простых" схемах синхронизации), а также на имитацию импеданса мышц оператора, который может быстро, за миллисекунды (особенно для пальцев при их ускорениях), меняться. Для уменьшения задержек может быть использовано увеличение частоты переключения цифровых цилиндров, однако более интересен другой путь решения проблемы. В схемах с "предсказаниями" задержка привода не имеет критического значения, остаётся лишь проблема имитации в основном "вязкостных" свойств мышц ("вязкость" мышц сильно зависит от их "скорости"), которую можно решить "аппаратной" имитацией вязкости, с использованием специально выделенного для этого гидроцилиндра в блоке "цифровых цилиндров", 2 камеры которого соединены через блок "цифровых дросселей", переключаемых аналогичными уже рассмотренным гидрораспределителям (здесь также больше подходит "силикон", имеющий стабильную вязкость). Всё-таки для "пальцев" необходима высокая частота (до 400 Гц) срабатываний переключателей "цифровых дросселей").

...Вибрация и шум цифровой гидравлики – скорее "эстетические" проблемы, – т.е. формально они будут в пределах "санитарных норм", но для их уменьшения могут использоваться многочисленные хорошо известные методы, вплоть до "фазового" метода глушения шумов. В большей степени эти проблемы будут стоять для ПСИ, непосредственно взаимодействующего с оператором, – в этом случае для уменьшения вибраций могут использоваться нормированные по жёсткости пружины, а также компенсация вибраций "следящих" приводов "силовыми" приводами.

...Идеальным материалом для гидроцилиндров и иных деталей для гидравлики был бы синтетический монокристаллический корунд (а в его отсутствие – увы, сталь).
Аватара пользователя
Вятка PR
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 22 апр 2012, 11:24

Пред.

Вернуться в КиберЗона - клуб боевых роботов

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter