roboforum.ru

Так, надоело постоянное тро-ло-ло. Объявляем десятилетие изучения BLDC моторов. Взываю к духу учителя. Желающие присоединяются.



оглавление:
Теория
-Теория
-Аппноты, хаутушки, мануалы
-linvinus - подробно об управлении двигателем

Двигатели
-Двигатель бессенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный высокооборотистый
-Двигатель сенсорный низкооборотистый (в т.ч. и "удерживающий")
- перемотка BLDC под свои нужды
- самодельные BLDC

Контроллеры
-Самодельные контроллеры/драйверы
-Покупные контроллеры с перепрошивкой

Управление с ПК
-Управляющее ПО (контроль, измерения, настройка)

Механизмы на основе BLDC
- BLDC Сервоприводы

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

linvinus, под стм свои наработки или опенсорс за основу взяли? а без холлов для ваших задач никак? мало ли, может mpu6050 какой прикрутить или ещё как.

Меня Vooon подсадил на Chibios, она бесплатная, остальное из разных источников.
По большому счёту всё как у всех но проприетарные библиотеки не использую.


Ну задача сделать "идеальный" колёсный привод, "бесшумный", малоинерционный, без люфта и простой конструкции. (В идеале мотор-колесо)

mpu6050 это уже в дополнение.

Пока Дмитрий не подсказал про линейные датчики холла, я планировал использовать adns-9500 + цифровые датчики холла, либо нарисовать код Грея насколько позволит разрешение этого датчика, тогда можно будет в первый момент считать точное положение потом использовать приращение к начальному значению (без датчиков холла).
Возможно вскоре к этому вернусь т.к. всё необходимое уже закуплено.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Энкодер будет гораздо точнее и проще.

_________________
Читайте !

сколько стоит абсолютный энкодер с разрешением в 0.5 градуса и рассчитанный на большую скорость вращения?


Похоже проблема с нелинейностью сигнала была связана с операционным усилителем, заменил на OP491G
К сожалению форма сигнала по прежнему не идеальная синусоида, но видимо лучшего не добиться.
Посмотрим как математика к этому отнесётся.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Чота есть версия, что надо либо трусы надеть, либо крестик снять. Вплоть до установки двух наборов датчиков - на малую скорость и на большую.

это с потолка взяли или из пальца?

_________________
Читайте !

linvinus, последние посты - вредные советы. Не слушай их.


Что-то сомневаюсь я что другой op даст больше линейность. А с чего ты взял что там должна быть чистая синусоида? Посмотреть бы сигнал прямо на датчиках, смотреть дифференциально, только с такими уровнями хз как справится осцилл...

elmot,
Я же говорю "идеальный" привод.
Про то как сделать из гомна конфетки все знают.
В общем, эта тема не обсуждается.

avr123.nm.ru,
В методе который я тут выкладывал расчётная точность в 0.18 градусов.

О! только написал что ты кудато пропал а ты тут.



Сигнал слабый и сильно зашумлён, но судя по всему именно такой он и есть.
Я начал реализовывать программную часть, по этой статье download/file.php?id=29272

первая проблема, нормализовать данные не так просто, максимальное и минимально значение меняется от магнита к магниту, пока занизил на 10% чтобы стопудово было -1 до 1, иначе вся математика в дальнейшем плывёт.

вторая проблема я не понимаю как должен работать алгоритм , когда читаешь всё понятно, написал программу на выходе не то что должно быть

Есть ещё какие нибудь примеры рассчёта положения по аналоговым датчикам?

Добавлено спустя 4 минуты 19 секунд:
Сигнал отдельно взятого датчика меняется от -pi/2 .. pi/2 .. -pi/2 .. pi/2
т.е. то возрастает то убывает, а нужно получить постоянно возрастающий и в этом месте у меня ступор

Добавлено спустя 3 минуты 5 секунд:
зы. глюк с питанием оказался не связан с питанием, были подключены цифровые датчики холла которые были обесточены но вызывали прерывание при электромагнитных помехах, а в прерывании менялся режим работы таймера.

Добавлено спустя 8 минут 21 секунду:
Ну и чтобы было понятно вот такой вот стенд для изучения
STMка крутит равномерно двигатель на ардуине пытаюсь вычислить положение по датчикам.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

слушай, у тебя что-то с датчиками. на сидиромовых движках с датчиками идеальные синусы. нарой себе один, посмотри. Осцил вполне их видит.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

сидиромный - pmsm, а у него bldc, да еще конкретно многополюсный. Но если магниты на роторе стоят в упор друг к другу то будет ближе к синусу, если есть зазор, то так и будет. Я больше склоняюсь к правильным показаниям осцилла. Но датчики у него стоят хитро через слой магнитопровода, должно сгладить до синуса. В общем: сон - это не сон, а про не сон, что это пересон, а пересон - не сон...

Добавлено спустя 1 минуту 58 секунд:
Я бы, все-таки, датчики ставил в торец.


А зачем так?

linvinus, а что за проводочки интересные у тебя серенькие с бирками?

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

female to female, только не bls-1 (или как их там, точно не помню)

а "литые" и судя по фото расчитаны на более короткий штекер
п.с. кстати хотел такие обжимать, а не покупать, но пока искал клещи (пока безрезультатно) уже нашел по такой же цене, но уже готовые и с доставкой.

Да так всё и есть, между магнитами довольно большой зазор примерно в половину ширины самих магнитов.

Я тоже на это рассчитывал. Думаю дальше сглаживать сигнал в контроллере.



Тогда 100% на показания датчиков будет влиять поле ротора. Мне и без этого хватает проблем.
А плюс будет только один, увеличится амплитуда сигнала, но она итак уже достаточная.
В статье которую я привёл эта проблема обсуждается, кстати как я понял у них в статье тоже PMSM, они вообще ориентируются на приводы для движений максимального приближенным к биологическим существам.

А как ннада?

Вообще, кто нибудь читал статью? Я понять не могу формулы 4,5,6. Как они из периодического сигнала получают абсолютный без сумматора для меня загадка. А фраза "note that ⌊·⌋ represents the floor() function." вообще столку сбивает, т.к. далее следует понимать все квадратные скобки как округление до целого в меньшую сторону.
Но тогда получается вообще полный бред.

dccharacter, были в комплекте с осциллографом (он с логическим анализатором на 16 каналов)
Мне они тоже очень нравятся, жаль их мало.

Добавлено спустя 11 минут 59 секунд:
Если кому интересно, вот страница одного из авторов статьи http://homes.cs.washington.edu/~todorov/papers.html

Добавлено спустя 23 минуты 32 секунды:
Вот что получается на выходе arcsin(ri)

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

linvinus, все эти формулы в пэдээфах - резюме воспаленного мозга отдельно взятого индивидуума в определенных условиях вакуума. У тебя не 3 синусоиды, а 3 квадратных сплюснутых косинуса . Соотв. твоя картинка с arcsin тебе и показала разницу между чистыми синусами и твоими магнитами. Зачем такие сложности? Подходи к задаче не со стороны батана с высшей математикой, а со стороны механика/физика.
Как бы делал йа:
У нас есть 3 хреновых синуса с гуляющим нулевым уровнем. Соотв. должны быть 2 регистра на один синус, в которых по мере вращения двигателя будет оседать (статистикой и фильтрацией) значения min и max. При вкл. питания, эти регистры можно загружать из eeprom как результат прошлой работы двигателя, а по мере поступления новой информации - корректировать значения. Далее, относительно этих min и max надо нормировать все синусоиды, а потом не формулой (у нас кривой синус), а таблицей калибровок преобразовать синусы в угол. При этом надо не все 3 сигнала учитывать (плоские вершины синусов не имеют информации (большая ошибка), а выбирать синусоиды с пологими боками (там самая большая линейность), а информацию о смещении в +-120 град. брать аналитически из значений плоских вершин плохих синусов в данный момент.
Пля, Кассандра...

Мужики, я конечно сильно извиняюсь за свою тупость, но чем вентильные двигатели лучше бесколлекторного двигателя постоянного тока? При том что бесколекторник на сколько я понял проще по конструкции.

_________________
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!