roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Robosonic RS Head: механика

Разработка универсальной программно-аппартной платформы роботов.

Robosonic RS Head: механика

Сообщение Domin » 24 дек 2010, 20:20

Приступая к разработке механической части головы хотелось решить несколько задач:
надежность - применение промышленных шаговых двигателей, отказ от шестеренок
простота изготовления – применение листового дюраля и токарных робот
минимальный ассортимент комплектующих для сборки, проще говоря иметь набор деталей для быстрой сборки роботов взяв за основу шаговые двигатели.
В результате появился следующий набор:

Добавлено спустя 3 минуты 46 секунд:
Из набора собирается каркас для крепления двух двигателей

Добавлено спустя 44 минуты 10 секунд:
С утановленными шаговыми двигателями FL42STH38-1684A и FL42STH38-1684B
Вложения
Сборка 1.jpg
Голова - Рама 1.jpg
Голова - Рама 1 ДВ.jpg
Последний раз редактировалось Domin 24 дек 2010, 20:29, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Domin
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 17 ноя 2010, 09:13

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение Виктор Казаринов » 24 дек 2010, 20:20

Неплохо было бы указать, куда и как потом все это можно прикрутить. На одном двигателе нет пары крепежных винтов. И еще. М.б. винты сделать потайными?
Последний раз редактировалось Виктор Казаринов 24 дек 2010, 20:35, всего редактировалось 1 раз.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1282
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение =DeaD= » 24 дек 2010, 20:35

И сколько "это" весит? :shock:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24214
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение Сергей » 24 дек 2010, 20:35

я думаю около 800 грамм :)
Сергей
 
Сообщения: 3744
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение Domin » 24 дек 2010, 20:46

100 гр каркас
280 гр каждый мотор
итого 280+280+100 примерно 800 гр
Аватара пользователя
Domin
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 17 ноя 2010, 09:13

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение EdGull » 24 дек 2010, 21:08

где будешь брать энергоустановку для постоянного удержания 800гр.?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение =DeaD= » 24 дек 2010, 21:11

Если я всё правильно понял, то её не надо :) конструкция практически сбалансирована будет. Но какое-то усилие по удерживанию конечно придется прикладывать. Впрочем это не самое интересное. Самое интересное - как оно после включения калиброваться будет.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24214
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение Domin » 24 дек 2010, 21:24

Там будет не 800 меньше
как скомпаную все будет понятней

Добавлено спустя 5 минут 36 секунд:
Вот, один из двигателей будет находиться в центре масс

Добавлено спустя 5 минут 12 секунд:
Планируем использовать магнитный энкодер на базе AS5040.

http://www.austriamicrosystems.com/eng/ ... ers/AS5040
Вложения
ДВ Вилка - Сборка.jpg
Аватара пользователя
Domin
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 17 ноя 2010, 09:13

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение Michael_K » 24 дек 2010, 21:28

ничего не понятно
что за рамка в деталях?
Что за втулка на сборке висит вниз на вилке - третья степень свободы?
Применение шаговиков считаю спорным - правильно Эд спросил про энергетику.
Они и в стоячем состоянии будут ток лопать.

Задачу-то вы какую ставили перед собой?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение =DeaD= » 24 дек 2010, 21:54

Если оно будет стоять как на картинке, то это полный ахтунг.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24214
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение Domin » 24 дек 2010, 22:08

Так оно и будет
Вложения
Голова - Сборка 3.jpg
Аватара пользователя
Domin
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 17 ноя 2010, 09:13

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение Виктор Казаринов » 24 дек 2010, 22:18

У народа видимо возник вопрос по статической балансировке верхней части конструкции. Типа верхний левый движок сильно перевешивает.
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1282
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение Domin » 24 дек 2010, 22:24

Сильно перевешивать не будет
мы его сбалансируем верхей надстройкой
и движки в удержании много есть не будут
Аватара пользователя
Domin
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 17 ноя 2010, 09:13

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение Michael_K » 24 дек 2010, 22:42

непонятно, для чего все это...
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Robosonic RS Head: механика

Сообщение Domin » 24 дек 2010, 23:05

Так это будет выглядеть с верхней платформой на которой будет установлена плата контроллера с 4 мя камерами и двумя микрофонами.
Две центральные камеры для стереозрения, боковые для расширения поля зрения. ( упростив механику, не делая глаза вращающимися)
Вложения
Голова - Сборка 6.jpg
Последний раз редактировалось Domin 26 дек 2010, 15:19, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Domin
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 17 ноя 2010, 09:13

След.

Вернуться в Проект Robosonic

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter