Назначение модуля синтеза 3D модели мира (видимого мира, т.е. не то, что видит робот, а то, что он понял, что именно видит а также для синтеза мнимого, вымышленного, фантазийного мира)- получение последовательности синтезированных 2D изображений на основании поступающей на вход модуля в виде сообщения FIPA-ACL OWL-SUMO структурированной информации (мысли), выдача результатов обработки в виде аналогичного сообщения, описывающего попиксельно изображение для обработки модулем (ми) монокулярного зрения.
В качестве синтезатора можно использовать OpenGL с программным или аппаратным ускорителем. Входное сообщение преобразуется в используемые в OpenGL команды, производится рендеринг. И нужно пограбить изображение. Но не знаю, можно ли это сделать не с экрана непосредственно.