Т.к. я лайнтрейсерами не занимался, то могу судить об этом лишь по ютубу. Если вас не затруднит, хотелось бы получить от вас информацию об этом виде соревнований. О целях, трудностях, ньюансах действий роботов при этом.
а все просто. есть трасса, форма которой роботу не известна. трасса представляет из себя линию шириной 2 сантиметра, черного цвета начерченную на белом листе. задача пройти трассу как можно быстрее.
обычно на роботах ставится линейка датчиков впереди и иногда еще сзади ставят датчики.
проблемы с которыми приходится сталкиваться:
- если скорость слишком велика, то робот не успевает среагировать или его заносит и он вылетает с трассы. на трассу надо вернуться.
- сложности на трассе в усложненных вариантах - разрывы трассы, эстакады, "кирпич" который надо объезжать
вещи, которые хорошо бы реализовать, что позволит получить преимущество.
- прохождение поворотов как автогонщики, не просто по радиусу
- верный выбор скорости и корректировка скорости в процессе, определение сноса.
- быстрый поиск линии после потери
- запоминание трассы и ускорение на втором круге.
ну и собственно удержание линии "в прицеле". описанный выше "умный" подход должен позволить как минимум сократить до минимума время поиска линии. ПИД алгоритм имеет в этом отношении недостатки, так как возвращает на линию не наиболее быстрым способом с точки зрения прохождения трассы, а наиболее быстрым с точки зрения помещения линии линии в середине датчика. что в предельном случае представляет собой движение под прямым углом к линии а потом поворот. а двигаться надо по гипотенузе.
в общем вопросы интересуют КАК можно накапливать опыт, строить модель и так далее в таком простом мире как лайнтрейсер.