Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

=DeaD=

Хм, более менее понятно, но не ясно как будем бороться с перегрузом информацией.
И не ясно еще пока, как в онтологии будут стыковаться действия и т.п.

Т.е. если кратко - как вычленяем интересную информацию из общего потока и как соотносим между собой в наших структурах подряд идущие события?

Хотя в принципе понятно - если мы действуем одни в нашем окружении и система не обладает существенной инертностью - можно уже записывать какие события обнаруживаем и потом опытным путём выявлять между ними связи.

Вопрос в том, как генерить события, которых не было раньше, чтобы делать новые гипотезы?

Виктор Казаринов

=DeaD= писал(а):

Хм, более менее понятно, но не ясно как будем бороться с перегрузом информацией.

У меня есть подозрение, что мозг человека имеет конечную емкость. Но это не мешает ему хранить много информации. Абстракция - это важнейший из путей компрессии. Но если памяти становится недостаточно, то можно начать удалять ее на самых нижних уровнях онтологии. Это значит, что потеряны будут детали. Т.е. робот перейдет к компрессии с потерями. Второй параметр - степень актуальности. Можно удалять редко освежемые понятия и их связи. Есть и др. критерии.

=DeaD= писал(а):

И не ясно еще пока, как в онтологии будут стыковаться действия и т.п.
Т.е. если кратко - как вычленяем интересную информацию из общего потока и как соотносим между собой в наших структурах подряд идущие события?

Интересную информацию выделяем исходя из текущих интересов робота. Если он ищет выход из комнаты, то наверняка его заинтересует и он запомнит резкий перепад дальностей либо просто наблюдение большой дальности. Если ищет мусор перед носом, то его заинтересует резкий перепад дальностей на ближней дистанции. Наверное, робот без потребностей и интересов, внимания и др. черт личности будет менее адекватен миру и потребностям пользователя. Я говорю о хотя бы простейших чертах.

=DeaD= писал(а):

Хотя в принципе понятно - если мы действуем одни в нашем окружении и система не обладает существенной инертностью - можно уже записывать какие события обнаруживаем и потом опытным путём выявлять между ними связи.

Можно записывать и все подряд. Но это действительно быстро перегрузит систему. Разум человека - величайший фильтр.

=DeaD= писал(а):

Вопрос в том, как генерить события, которых не было раньше, чтобы делать новые гипотезы?

Это не проблема. Среди базовых понятий должны быть прошлое, настоящее и будущее. Это - список из процессов, перемежающихся событиями начала и конца процессов. При этом событие конца одного процесса явл. событием начала следующего. Если робот установит, что какое-то событие - факт настоящего, то все что в списке процессов левее него - прошлое, что правее - будущее. Также нужно понятие "вымышленное". тогда если такое свойство присвоить любому др. понятию, то его легко отделить от реально произошедших фактов. Кроме того, все то, что записано как будущее- также вымышлено.
А само выдвижение гипотез - это в меру развитости "мозга" робота. Простейший вариант - аналогия, т.е. предположение, что то, что было ранее, может повториться и в будущем. Если таких вариантов в прошлом было несколько, тут опять все зависит от развитости робота.

statistic

извините что вмешиваюсь,из прочитаного выше больше половины не понял,но в целом вроде начал потихоньку врубаться.
так вот прежде чем заморачиваться с дальномерами и движением может отработать более простые реакции-на свет и звук,точнее на их скажем так количество и качество?

Duhas

я все не прочитал, но общий смысл понятен ) так вот, хоть на меня щас будет злиться Dead, что я опять ухожу в сторону сильного ИИ.. но такой путь, имхо, тупиковый... вы пытаетесь взять сознание человека в 1 руку, в другую топор, и обрубить все лишнее и засунуть в робота.. да, возможно все и получится..

НО... зачем вообще наполнять его примитивный моск человеческими понятиями ? чтобы искать выход из комнаты - надо еще знать что такое комната... не думаю что что-то уровня насекомого вообще может себе подобное понятие сформировать, тем не менее те же мухи свободно ищут выход из комнаты )

мое мнение - надо идти от ассоциативной памяти между показаниями всех сенсоров, вариантами дейсвий и прочим.. с перекрестными связями с кучей модификаторов.. а сверху на эту систему ставить некий экстраполятор наборов данных в понятия.. и это будет возможно даже не второй шаг, а 3,4,5 и даже 10, после болеменее успешной работы ассоциативной сети..

имхо...

SkyStorm

Цитата:

чтобы искать выход из комнаты - надо еще знать что такое комната... не думаю что что-то уровня насекомого вообще может себе подобное понятие сформировать, тем не менее те же мухи свободно ищут выход из комнаты )

Блин и что вас так на мух тянет!?!?!
Мухи свободно ищут выход из комнаты?!?!? Простите куда и зачем???
Особено свободно они находят выход в стеклянное окно )))

=DeaD=

2Duhas:
1. Вроде пока понятие "комната" не планировали заводить в робота явно;
2. Какие-то понятия заводить придётся, мы же хотим какие-то поручения давать этому роботу?

contr

Цитата:

Блин и что вас так на мух тянет!?!?!
Особено свободно они находят выход в стеклянное окно )))

У насекомых много общего с ботами – отсутствие интеллекта. Бот снабженный лишь оптическим сенсором тычется в стекло не хуже мухи.
Самое забавное, что бот обходящий препятствия не своим интеллектом пользуется, а изготовителя, который предусмотрел ситуацию и ее решение.

Duhas

мне кажется что введение своих понятий в не свой интеллект есть зло... необходимо чтобы некоторый ИИ сам создавал себе понятия, а далее создать ЕИ - ИИ интерфейс, чтобы можно было оперировать в понятийной среде... это все таки имхо )

uz6

Цитата:

Самое забавное, что бот обходящий препятствия не своим интеллектом пользуется, а изготовителя, который предусмотрел ситуацию и ее решение.

а чьим интелектом пользуется муха?

contr

Цитата:

а чьим интелектом пользуется муха?

imho, программой которая выработалась в ходе эволюции или Творца, если принять другую основу.

Цитата:

необходимо чтобы некоторый ИИ сам создавал себе понятия, а далее создать ЕИ - ИИ интерфейс

пока создается лишь очередной язык описания алгоритма, по сути - еще один язык программирования.

=DeaD=

2Виктор: Пока вопросы у меня остались такие:
1. Как робот будет обобщать понятия (т.е. формировать новые промежуточные понятия);
2. Как робот будет делать выводы о связи тех или иных понятий;

Надо всё это разобрать на реальных структурах данных, чтобы 100% был ясен алгоритм работы и что всё это реально будет работать.

Виктор Казаринов

Нашел я запылившуюся игрушку много лет назад купленную мной для целей роботостроения. Но не знаю, подойдет ли она в кач. полигона для робоэкспериментов. Назову его RoboSonic-E1 и попробую ему в качестве мозгов установить RoboBrain. Пока лишь аппаратную его часть и то слабенькую. Поставлю-ка я ATMEGA128-16AU. А какое оборудование лучше использовать для управления двигателями и получения информации с простых сенсоров?

=DeaD= писал(а):

2Виктор: Пока вопросы у меня остались такие:
1. Как робот будет обобщать понятия (т.е. формировать новые промежуточные понятия);
2. Как робот будет делать выводы о связи тех или иных понятий;
Надо всё это разобрать на реальных структурах данных, чтобы 100% был ясен алгоритм работы и что всё это реально будет работать.

Тут нужно рисовать, чтобы понятнее было. Попробую сваять пример, кот. можно было бы дальше развить и в разных вариантах рассмотреть.

Duhas

в качестве мозга могу предложить свою платку с Хмега... правд ее еще заказать бы.. если все будет ок можно потом сделать и для вас....

Виктор Казаринов

Попробуем разобраться в том, чем собираемся оперировать.
Формализмы, предлагаемые OWL:
1. Class: Класс определяет группу индивидов, которых объединяет наличие некоторых общих свойств. Например, Дебора и Франк - оба члены класса Человек. Классы могут быть организованы в иерархии, используя subClassOf. Есть встроенный самый общий класс по имени Thing (Вещь), который является классом всех индивидов и суперкласс для всех OWL классов. Есть также встроенный наиболее специфичный класс по имени Nothing (Ничто), который не имеет никаких представителей и является подклассом всех OWL классов.

2. rdfs:subClassOf: Иерархии классов могут быть созданы, путем одного или нескольких утверждений, что данный класс - подкласс другого класса. Например, класс Человек может быть представлен как подкласс класса Млекопитающие. Из этого можно вывести что, если индивид - Человек, то он также Млекопитающее.

3. rdf:Property: Свойства могут использоваться, чтобы установить отношения между индивидами или от индивидов к значениям данных. Возьмем, например, четыре свойства: имеетРебенка, имеетРодственника, имеетБрата и имеетВозраст. Первые три могут использоваться, чтобы связать представителя класса Человек с другими представителями класса Человек (и, таким образом, являются Свойствами-объектами ObjectProperty), а последнее (имеетВозраст) может использоваться, чтобы связать представителя класса Человек с представителем типа данных Целое число (и, таким образом, является Свойством-значением DatatypeProperty).

4. dfs:subPropertyOf: Иерархии свойств могут быть созданы путем одного или нескольких утверждений, что данное свойство - подсвойство одного или нескольких других свойств. Например, свойство имеетБрата может быть представлено как подсвойство имеетРодственника. Из этого можно вывести что, если индивид связан с другим свойством имеетБрата, то это также связывает его с другим свойством имеетРодственника.

5. rdfs:domain: Область определения (домен) свойства ограничивает индивидов, к которым это свойство может быть применено. Если свойство связывает индивида с другим индивидом, и это свойство имеет какой-то класс в качестве одного из своих доменов, то индивид должен принадлежать этому классу. Например, может быть заявлено, что свойство имеетРебенка имеет область определения Млекопитающие. Из этого можно вывести что, если Франк имеетРебенка Анна, то Франк должен быть Млекопитающим. Заметьте, что rdfs:domain называют глобальным ограничением, так как ограничение накладывается на все свойство, а не только на свойство, связанное с конкретным классом.

6. rdfs:range: Диапазон свойства, ограничивающий индивидов, которые могут выступать в качестве значений этого свойства. Если свойство связывает одного индивида с другим, и это свойство имеет класс в качестве своего диапазона, то другой индивид должен принадлежать этому классу. Например, для свойства имеетРебенка может быть заявлен диапазон Млекопитающие. Из этого можно вывести что, если Луиза связана с Деборой свойством имеетРебенка, (т.е., Дебора - ребенок Луизы), то Дебора относится к Млекопитающим. Диапазон - также глобальное ограничение, как и вышеизложенный домен.

7. Individual: Индивиды - это представители классов, и чтобы связать одного индивида с другим могут использоваться свойства. Например, индивид по имени Дебора может быть описан как представитель класса Человек, и свойство имеетРаботодателя может быть использовано, чтобы связать индивида Дебору с индивидом Стенфордский Университет.

=DeaD=

Виктор, у меня безумное предложение - давайте сначала вместе навалимся на MSRS - а там и ваши задачи будет проще гонять и всем будет ясно.

roboforum.ru

Мысли вслух: набор модулей RoboBrain

Кто сейчас на конференции