roboforum.ru

ненужно это тут

Жаль, конечно Проект, о котором я писал, бесплатный, образовательный, популяризаторский. Ребята работают на энтузиазме, экспериментируют, проверяют свои идеи. О самоокупаемости пока и не мечтают. Я просто думал, что было бы интересно "поселить" вашу мегатронную сеть в какую-то визуализируемую среду, понаблюдать за развитием, поэкспериментировать...

Добрался я до механики робота. Пока успел сделать простейший тест проверки работоспособности его подвижных частей.

Схему серв с измерением потребляемого тока и положения я нарисовал, но пока сделать и испытать не удается. Сейчас мне важнее разработка пространственных ощущений робота.
Начинаю заниматься его зрением. Думаю, куда камеры переставить.

_________________
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com

Виктор, кажется ребята поймали толстого спонсора, кагбы не сам НорНик Настя мне скинула предложение участия в проекте на одном фрилансерском сайте. Я скромно отказался, но обещал, что робофорум не подкачает и специалисты по ии у нас есть!
PS Ссылка на Проект Robosonic RS http://www.aigod.com почему-то не работает, выдает тестовую страничку, можете исправить или какую-нибудь другую дать?

К сожалению, я пока не взялся за оформление своего сайта. Подумал так, что пока что-то реально действующее не сделаю, незачем отвлекаться. Но если нужно что-то презентабельное хоть чуточку сделать - отвлекусь и постараюсь по-быстрому что-то сделать. Сейчас я в сшивке роботом трехмерного объекта из частей 3D модели на основе стереокамеры погряз. Поэтому и не пишу ничего на публику. Если у вас есть желание и возможность, можем по скайпу парой слов переброситься. Мой скайп справа под моей фотографией.
Сейчас особенно толстые спонсоры в красивые картинки мало верят им подавай действующий прототип. Так что особых надежд не возлагаю. Но пробовать всегда стоит.

_________________
Проект Robosonic RS http://www.aigod.com

Про сайт - да зачем тратить время, я просто думал, что какая-то ошибка, ссылка не туда или еще чего.
Я скинул вам в личку ссылку на проект. Надеюсь, что все срастется и получится

Вот кое-какие результаты моего использования ROS:

Я написал простейший секвенсор и с клавиатуры теперь могу выставлять положение захвата в нужную точку пространства. Затем записываю эти координаты в файл. И делаю то же самое для других положений роборуки. После записи можно воспроизвести движение робота по записанным контрольным точкам. Движения робота порывистые потому, что в драйвер серв не успел добавить плавности движений.
Это - довольно тривиальная программная система, но без таких простых тестов мне невозможно двигаться далее.

Работает однако. А чем тут сильно помогает ROS, если просто воспроизводятся движения из файла?

Дело в том, что для ROS понаделано множество пакетов, которые выполняют какие-то отдельные функции. Их с помощью ROS можно довольно легко использовать в своем проекте. И можно, конечно, создавать свои программные узлы. Этим достигается значительная экономия в разработке робота.

Да я понимаю. Но в данном конкретном случае, для воспроизведения движений из файла, ROS чем то лучше, или удобне других средств? Или ее стоит применять только для более серьезных задач?

В данном конкретном случае, как только написал свой узел(а это в целом несложно), можно пользоваться стандарными утилитами ROS для управления.

Все последнее время я работал над доработкой ROS - операционной системы роботов. Оказалось, что обработка изображений там довольно сильно отстала от жизни. Я заметил, что в основном демонстрируются экспериментальные роботы с Кинектом или чем-то похожим в качестве основного источника получения карты глубины наблюдаемого пространства. И обычное стереозрение там часто играет вспомогательную роль, особенно если учесть низкое качество получаемого результатата от стереокамер.

В ROS используется версия OpenCV 2.4.8 без аппаратного ускорения. Мои попытки добавить внешний OpenCV 3.0 не привели к успеху. Два варианта библиотек компьютерного зрения мешались друг другу по крайней мере в моей ОС. Может быть кто-то их скрестил или смог заменить на 3.0 ? Мне пришлось сделать хак ROS, заменив ее библиотеку OpenCV 2.8 на 2.9 потому, что 2.8 почему-то отсутствует в официальньм хранилище. И, конечно, в ней появилась скомпилированная либа для GPU размером 420 мб. Кроме того, SDK CUDA от Nvidia пришлось понизить от 7.5 до 6.5 для совместимости с OpenCV 2.9
После этого мои приключения не закончились. Ноды ROS, предназначенные для стереозрения, были расчитаны на специальную стереокамеру, способную аппаратно синхронизировать левый и правый кадр по времени. Иначе при движении камеры происходило бы расстройство стереораспознавателя из-за слишком больших раличиях в кадрах стереопары. Я нашел прототип нужной мне ноды, но исходники оказались устаревшими. Прилось их допиливать. Далее, нода, способная выдавать облако точек в 3D пространстве со стереокамеры, не включала в себя возможность работать с графическим ускорителем. Я ее доработал. Кроме того, она брала файл, полученный от калибровки аппаратной стереокамеры. Пришлось дорабатывать и это. и последнее, один из алгоритмов с аппаратным ускорением получения карты глубины на основе стереопары мог работать как с черно-белым, так и с цветными изображениями, что приводит к существенному улучшению кчества результата. Это также было добавлено мною.
Ниже представлен результат этой части моей работы по зрительной системе робота.

Была достигнута скорость около 100 кадров в секунду для алгоритма CSBP с цветными стереопарами - довольно ресурсоемкого. Для меня это довольно хороший результат, позволяющий иметь резерв производительности системы.

Впечатляет. Чем больше читаю постов про ROS, тем больше укрепляюсь во мнении, что гемороя в ней гораздо больше, чем реальной пользы и удобства. Основной принцип "не изобретать велосипед" похоже в ROS работает не всегда. Пожалуй подожду пока она устаканится, прежде, чем начинать изучение.

Я подключил к роботу Kinect XBox One (Kinect 2). Далось это нелегко. Пришлось новенький только что купленный Кинект распоторшить. Я подпаял питающий кабель прямо к плате Кинекта и заменил кабель на обычный USB3. Потом подал питание от простого компьютерного блока питания. Для подключения к компьютеру под Линкус требуется определенный тип чипа USB3 контроллера. Не все они работают с Кинектом. Контроллер USB3 с Кинектом работает только если он установлен в разъем PCI-Ex1 V2. На моем компьютере оказался лишь один разъем такого типа и то PCI-Ex16 V2. Пришлось вытащить из него видеокарту и установить контроллер USB3, который занял только часть разъема. Видеокарту я поставил в разъем PCI старенькую, выпуска 2009 года, которая поддерживает только OpenGL 3. а для программного подключения Кинекта требовалась более свежая версия OpenGL. Пришлось поковыряться в коде драйвера, поставить множество экспериментов и, вот чудо, все заработало. Но т.к. вся нагрузка по получению и обработке огромного потока информации от Кинекта легла на процессор, то мой двухъядерный Интел на 3 ггц стал работать с полной загрузкой на оба ядра. И выдавать не 30, а только 12-18 кадров в секунду. Но и это уже неплохо, т.к. разрешайка камеры у Кинекта 1920х1080 30 кадров в секунду. И еще идет поток от инфракрасной камеры и данные о глубине пространства.
Наконец-то теперь можно полноценно заняться другим фунционалом робота, основанным на зрении. Заняться Кинектом меня заставило крайне неравномерное покрытие облаками точек объектов, видимых с помощью стереокамеры. Алгоритмы, основанные на зрении, такие как навигация и др. отказывались работать от такого нестабильного источника зрительной информации. Стереозрение нужно, но его реально использовать совместно с другими источниками зрительной информации, такими как Кинект.

хм, а зачем брать этот вид кинекта. Продается же для ПК второй кинект, стандартный USB3 и питанием. У меня такой стоит, ничего паять не пришлось.