Вопрос, никто не сталкивался с портированием USB стека под RTOS на какой либо микроконтроллер?
Именно с использованием очередей, семафоров и тп. т.е. с защитой от дурака что в нескольких тасках его захочет использовать.
Интересно взглянуть одним глазом на архитектуру. Пока натыкался на кривые порты обычных(однопоточных) стеков.
Хотя мож на *nix драйвер поглядеть...