Решил поглядеть, как можно с платы Odroid поуправлять драйвером двигателя и моторами.
Опишу, вдруг кто захочет повторить.
Драйвер вот такой Pololu TReX Jr Dual Motor Controller DMC02 (
http://www.pololu.com/product/767 ),
нормальный драйвер, не глючит. Но к нему надо переходник USB->UART,
взял тот что у меня есть Breakout Board for FT232RQ USB to Serial
(
https://www.sparkfun.com/products/retired/8551 )
Присоединил как нарисовано на картнике ниже.
На VIN/GND=+/- от БП (9в), на M1, M2 соотвественно по моторчику.
Для полного комплекта надо еще держатели и колеса.
Приведу сразу 2*Pololu Mini Metal Gearmotor Bracket Pair (
http://www.pololu.com/product/1080 )
4*100:1 Mini Metal Gearmotor (
http://www.pololu.com/product/990 ), 2*Pololu Wheel 32x7mm Pair - White
(
http://www.pololu.com/product/1088 ), это для 4 колес.
Если прямо такого же моста USB->UART нет, то спаркфан предлагает аналог,
USB-to-Serial Bridge - µUSB-PA5 (
https://www.sparkfun.com/products/11814 )
Мне чем имеющийся у меня нравится - к USB лепесткам можно подпаяться напрямую (4 проводка),
а к новой версии нужен разъем... непонятно зачем сделали.
Ну да ладно, втыкаем USB->UART в компьютер под windows, ставим драйвера, он должен быть в списке устройств как COM-порт, у меня это COM9.
Втыкаем его теперь в Odroid, тут этот USB->UART подхватится без драйверов. Он там тоже будет как COM порт, но название будет "/dev/ttyUSB0". Поглядеть что там есть на USB под Odroid можно командой lsusb
Далее припаиваем (или втыкаем в USB->UART) три провода и кидаем на драйвер двигателей (ДД).
Можно даже моторы пока не подключать, но питание на ДД подать надо,
он тогда в ответ может прислать свою сигнатуру.
Прикладываю свою программу на C# (VS2008), она консольная, работает как для
Windows, так и под linux (под mono), без переделок
Под windows выполняется "TRexComConsole.exe" или из Visual Studio,
под Odroid "mono TRexComConsole.exe" (капс имеет значение). Как работать под mono в Odroid я писал выше.
Программа консольная, выведет сигнатуру и покрутит один из моторов вперед-назад.
Если у вас под windows другой com-порт, то в программе подправить COM9 на что-то другое (в самом начале программы).
Все крутится, все работает
впрочем это и следовало ожидать.
Пока не собираю окончательно, думаю толи напрямую с odroid управлять движками, толи через
микроконтроллер. В следующей задаче буду приделывать камеру.
Смысл затеи все тот же - собрать компактный, но мощный (по вычислительным возможностям) управляемую или автономную тележку.