roboforum.ru

А я реши проверить насколько гонится cubieboard2
1344Mhz (1008 по умолчанию) с такой производительностью я уже готов поставить её как домашнюю систему.

Код: Выделить всё

10+0 records in
10+0 records out
10485760 bytes (10 MB) copied, 23.2883 s, 450 kB/s
10+0 records in
10+0 records out
10485760 bytes (10 MB) copied, 23.8342 s, 440 kB/s

но до ваших показателей не тянет, и уже 1А кажется не таким уж и прожёрливым.
короче хорошая у вас плата.

А камеру какую планируете подключать?

Так эт не у меня.. Это у самсунга проц такой
Я прикупил еще ту что на их сайте продается, ну так, попробовать что за камера
http://www.hardkernel.com/main/products ... 7517754892
15 баксов не та сумма о которой буду жалеть, но зато написано 100% совместима с odroid.
Она уже есть, но мне чет не нравится объектив, он 2мм... аццки мелкий.
Изначально планировал вот такую http://en.ids-imaging.com/store/produkt ... 221le.html небольшая (30x30 мм платка), нужно подпаять 4 проводка USB (есть дырки) или воткнуть mini-USB ,
драйвера для linux тоже есть. У меня такая на гексакоптере летала, проблем с ней не заметил, правда под виндой. Цена правда негуманная.. $330 Индустриальная, она не жмет, а передает как есть, есть хорошее API.

А я к usb камерам не очень хорошо отношусь. если у камеры нет промежуточного буфера, куда кадр предварительно сохраняется а потом передаётся по usb, то кадры рваные получаются, т.е при быстрых движениях рукой пол кадра рука в дном положении пол кадра в другом.
raspberry pi и cubieboard имеют поддержку интерфейса CSI2, по этому протоколу драйвер линукса напрямую с видеокамерой общается, по идее такого быть не должно.

ага, я тоже такие классические вебкамеры не люблю. Но IDS-imaging по другому, там буфер есть (в API настраивается все).

AndreiSk писал(а):ага, я тоже такие классические вебкамеры не люблю. Но IDS-imaging по другому, там буфер есть (в API настраивается все).

понятно, вот так случайно и узнаёшь интересную информацию, спасибо.
хотя по цене вариант CSI2 и arm наверное дешевле.
например есть вот такой ,вроде неплохой, вариант http://www.ebay.com/itm/281212355128?ss ... K:MEWNX:IT
с креплением под линзы M12 или CS Mount
хотя насколько я понял у Odroid U3 CSI нет

В общем, с windows forms на моно под odroid вышел облом.
Напоролся на CreateFont ошибку, типа как здесь http://www.raspberrypi.org/forum/viewto ... 66&t=11634
Проблеме 1.5 года, так и не решена
mono на odroid стоит последняя. Одна надежда что скоро отрелизят посвежеее, но когда...
Ubuntu числится в "other" OS для mono.. печалька.
Консольное работает, а GUI нет. Еще не выяснил, а все ли работает под консолью, как то настроение подупало.
Хорошо под виндой сидеть, граблей меньше

не хотел я вас сразу расстраивать, mono под линуксом не прижилось.
кроме одного человека, который потерял веру в линукс, оно больше нафиг никому не нужно.

из кроссплатформенного лучше посмотрите в сторону QT5, python

моно очень даже прижилась и ни линуксах и на ведроиде и макоси.

Замерил время выполнения простого теста на мат.операции (c# сборка)

Код: Выделить всё

Double sum = 0, t = Core.GetNowSecondsD();
for (Int32 i = 0; i < 1000000000; i++) {
   Double d = Math.Sqrt(Math.Sqrt(1.1 + i));
   sum += d;
}
Console.WriteLine("Time: " + (Core.GetNowSecondsD() - t) + ", sum: " + sum);


Core i5/2.5ГГц 14 сек
Atom N330/1.6ГГц 93 сек
Odroid/1.7ГГц 113 сек (через mono)
Ну в общем... эээ.. неплохо.

Добавлено спустя 50 минут:
Хорошая новость, серверная консольная программа под mono работает. Ну в общем на odroid
интерфейс не так уж и нужен, можно и в консоль выводить, а слать на windows клиент
и там визуализовывать. Или же на odroid написать клиентскую часть тоже.. будем подумать.

Решил поглядеть, как можно с платы Odroid поуправлять драйвером двигателя и моторами.
Опишу, вдруг кто захочет повторить.
Драйвер вот такой Pololu TReX Jr Dual Motor Controller DMC02 ( http://www.pololu.com/product/767 ),
нормальный драйвер, не глючит. Но к нему надо переходник USB->UART,
взял тот что у меня есть Breakout Board for FT232RQ USB to Serial
( https://www.sparkfun.com/products/retired/8551 )
Присоединил как нарисовано на картнике ниже.
На VIN/GND=+/- от БП (9в), на M1, M2 соотвественно по моторчику.
Для полного комплекта надо еще держатели и колеса.
Приведу сразу 2*Pololu Mini Metal Gearmotor Bracket Pair ( http://www.pololu.com/product/1080 )
4*100:1 Mini Metal Gearmotor ( http://www.pololu.com/product/990 ), 2*Pololu Wheel 32x7mm Pair - White
( http://www.pololu.com/product/1088 ), это для 4 колес.

Если прямо такого же моста USB->UART нет, то спаркфан предлагает аналог,
USB-to-Serial Bridge - µUSB-PA5 ( https://www.sparkfun.com/products/11814 )
Мне чем имеющийся у меня нравится - к USB лепесткам можно подпаяться напрямую (4 проводка),
а к новой версии нужен разъем... непонятно зачем сделали.
Ну да ладно, втыкаем USB->UART в компьютер под windows, ставим драйвера, он должен быть в списке устройств как COM-порт, у меня это COM9.
Втыкаем его теперь в Odroid, тут этот USB->UART подхватится без драйверов. Он там тоже будет как COM порт, но название будет "/dev/ttyUSB0". Поглядеть что там есть на USB под Odroid можно командой lsusb
Далее припаиваем (или втыкаем в USB->UART) три провода и кидаем на драйвер двигателей (ДД).
Можно даже моторы пока не подключать, но питание на ДД подать надо,
он тогда в ответ может прислать свою сигнатуру.
Прикладываю свою программу на C# (VS2008), она консольная, работает как для
Windows, так и под linux (под mono), без переделок
Под windows выполняется "TRexComConsole.exe" или из Visual Studio,
под Odroid "mono TRexComConsole.exe" (капс имеет значение). Как работать под mono в Odroid я писал выше.
Программа консольная, выведет сигнатуру и покрутит один из моторов вперед-назад.
Если у вас под windows другой com-порт, то в программе подправить COM9 на что-то другое (в самом начале программы).
Все крутится, все работает впрочем это и следовало ожидать.
Пока не собираю окончательно, думаю толи напрямую с odroid управлять движками, толи через
микроконтроллер. В следующей задаче буду приделывать камеру.
Смысл затеи все тот же - собрать компактный, но мощный (по вычислительным возможностям) управляемую или автономную тележку.

Для .NET Framework вроде специальные платы есть FEZ Hydra Mainboard, FEZ Raptor Mainboard, FEZ Spider Mainboard, FEZ Cerberus Mainboard!? Odroid U3 больше предназначен как мощная развлекательная (видео/игры) приставка, хотя если сложные OpenCV вычисления, то возможно имеет смысл.

есть куча хилых плат, только на них во-первых .net micro, во-вторых там даже и не пахнет операционной системой со всеми вытекающими. а на одроиде mono и прочие плюшки. в общем про "возможно имеет смысл" не зачёт, вы даже близко не понимаете, о чём пишете.

Итак, продолжаем исследовать Odroid, сейчас я расскажу как двигать сервой и моргать лампочкой
Для этого надо иметь сам Odroid U3 и "U3 IO Shield" ( http://www.hardkernel.com/main/products ... 8760240354 ), присоединим их как нарисовано на картинке.
Дальше видим на плате два трехпиновых разъема у которых написано D3 и D5.
Туда присоеднияем по серве (желтый провод на D3 и D5).
Потом на самом Odroid качаем через software manager пакет
"arduino ide", который находим вбив это в строку поиска. Пакет нашли, установили.
Запускаем через Development->Arduino IDE
Потом в меню Tools->Board->Arduino Uno (первый пункт)
Tools->Serial Port->/dev/ttyACM99
Потом качаем через меню File->Examples->Firmata->Standard Firmata
Потом меню Sketch->Verify/Compile
Потом меню File->Upload
В результате скачали, скомпилировали и загрузили прошивку Firmata. Про нее можно почитать здесь:
http://firmata.org/wiki/Main_Page
Что она дает? Из программы на C# можно послать в ком-порт, который появился в системе для IO shield (все тот же /dev/ttyACM99), команду для управления пинами на этом шилде.
Чего то тестовая программа у меня не заработала, какие то ошибки интерфейса валятся, ну да ладно.
Я написал свою программку на C#, которая запускается на odroid под Mono. Как работать с Mono я писал выше.
Программа называется OdroidShield.exe и запускается в командной строке
mono OdroidShield.exe
Для присоединения к Odroid теперь не использую UltraVNC, а пользую Putty под Windows 7
( http://the.earth.li/~sgtatham/putty/lat ... /putty.zip ), очень удобно, т.к. меня интересует больше командная строка на Odroid.
Файлы с Windows на Odroid можно перебрасывать через WinSCP как говорил выше или через
FileZilla, которую пользую сейчас ( https://filezilla-project.org/ ), тоже удобная утилита

Для взаимодействия с прошивкой Firmata на IO shield я позаимствовал
http://www.imagitronics.org/projects/firmatanet/
Но походу она устарела чуток, пришлось подрихтовать и дописать кусочек для сервы
Исходники C#/VS2008 прилагаю.
Программа моргает диодом D13 десять раз и крутит каждую серву от 1000 до 1900 с шагом 100
Я пользовал микросервочки Hitec HS-45HB, боюсь что более мощные сервы должны иметь отдельное питание,
т.к. сетевой БП на 5V дает 2А.
Хорошие новости для пиководов, всунул UBW board ( https://www.sparkfun.com/products/762 ),
в системе odroid стал виден ком-порт /dev/ttyACM0, на 9600
Кинул ему команду "V", он ответил.
Пока не знаю как лучше управлять тележкой, или через U3 IO Shield или через свою прошивку МК.
Первый вариант уже готов, но не гибок, я не силен в Arduino-делах, второй вариант (через свой PIC и прошивку) более понятен и гибок, но немножко попаять надо, как минимум USB кабель спаять

Вы, случаем ROS.NET не практиковали? Недавно переделали реалазицию XmlRPC на чистом C# (в оригинале там dll на visual c++ совместно с шарповой обёрткой), так что теперь вроде бы нет никаких препятствий запускать всё это на одройде. Конечно ещё предстоит изрядная чистка проекта, да и TF пока не пашет как следует.

На ARM вообще (и который у Odroid в частности), кривовато реализована поддержка Mono.
Так что я остыл по отношению к Odroid, хотя плата хороша.
На ней пойдут вещи, изначально заточенные под *nix
За ссылку ros.net спасибо, надо будет глянуть что там натворили.