roboforum.ru

interrupt [USART1_RXC] void usart1_rx_isr(void)
{
rx_buffer[rx_wr_index++]=UDR1;
  if (rx_wr_index == RX_BUFFER_SIZE){rx_wr_index=0;} 
  if (++rx_counter == RX_BUFFER_SIZE)
  {
  rx_counter=0;
  }
}


unsigned char rx_read (void)
{
unsigned char data;
while(rx_counter==0);
data=rx_buffer[rx_rd_index++];
if (rx_rd_index == RX_BUFFER_SIZE) {rx_rd_index=0;}
#asm("cli")
--rx_counter;
#asm("sei")
return data;
}
 
void main (void){
while (1)
 {
  switch (rx_read())
   {
   case SYNCHRONIZATION:       //0
   rx_counter=0;
   break;

   case RADAR:                     //1
   radar(rx_read());
   break;

   case SENSOR:                    //2
   tx_write(SENSOR);
   tx_write(sensor());
   break; 

   case ROBOMD2:                   //3
   robomd2(rx_read(),rx_read());
   tx_write(ROBOMD2);
   break;

   case SERVO:                      //4
   servo(rx_read(),rx_read());
   tx_write(SERVO);
   break;

   case ADC_FUNCT:                   //5
   start_adc(rx_read());
   tx_write(ADC_FUNCT);
   tx_write(read_adc());
   break;

   default:
   tx_write(0);
   tx_write(0);             //
   tx_write(0);
   }
 }}  

DWORD WINAPI MyroboThread(LPVOID)
{
unsigned char ask;
unsigned char funct, param1, param2;
while(1)
{
  switch (next_funct) //функции отправки данных на мк
  {
  case 1:
  sharp_redi=0;
  radar_write();
  break;
  case 2:
  calc();
  break;
  case 3:
  speed();
  break;
  }
  if(read_byte) //если надо что принять
  {
   switch (read_rx()) //функции чтения данных с мк
   {
   case 1:
   param1=read_rx();
   param2=read_rx();
   radar_read(param1,param2);
   break;
   case 2:
   break;
   case 3:
   break;
   case 4:
   break;
   default:
   ShowMessage("Error read");
   break;
   }
  }
}

}

unsigned char  read_rx (void)
{
unsigned char data;
while(rx_counter==0){};
data=bufrd[rx_index++];
--rx_counter;
if (rx_counter==0)
{
rx_index=0;
memset(bufrd, 0, BUFSIZE);
}
return data;
}

void write_tx (unsigned char data)
{
bufwr[tx_index++]=data;
++tx_counter;
}
DWORD WINAPI ReadThread(LPVOID)
{
 COMSTAT comstat;      //структура текущего состояния порта, в данной программе используется для определения количества принятых в порт байтов
 DWORD btr, temp, mask, signal;   //переменная temp используется в качестве заглушки

 overlapped.hEvent = CreateEvent(NULL, true, true, NULL);   //создать сигнальный объект-событие для асинхронных операций
 SetCommMask(COMport, EV_RXCHAR);                              //установить маску на срабатывание по событию приёма байта в порт
 while(1)                  //пока поток не будет прерван, выполняем цикл
  {
   WaitCommEvent(COMport, &mask, &overlapped);                  //ожидать события приёма байта (это и есть перекрываемая операция)
   signal = WaitForSingleObject(overlapped.hEvent, INFINITE);   //приостановить поток до прихода байта
   if(signal == WAIT_OBJECT_0)                    //если событие прихода байта произошло
    {
     if(GetOverlappedResult(COMport, &overlapped, &temp, true)) //проверяем, успешно ли завершилась перекрываемая операция WaitCommEvent
      if((mask & EV_RXCHAR)!=0)               //если произошло именно событие прихода байта
       {
        ClearCommError(COMport, &temp, &comstat);      //нужно заполнить структуру COMSTAT
        btr = comstat.cbInQue;                             //и получить из неё количество принятых байтов
        if(btr)                                  //если действительно есть байты для чтения
        {
         ReadFile(COMport, bufrd, btr, &temp, &overlapped);     
         rx_counter+=btr;                                          
                                     
        }
       }
    }
  }
}
DWORD WINAPI WriteThread(LPVOID)
{
 DWORD temp, signal;   //temp - переменная-заглушка

 overlappedwr.hEvent = CreateEvent(NULL, true, true, NULL);        

 while(1)
  {
   WriteFile(COMport, bufwr, tx_counter, &temp, &overlappedwr);   
   signal = WaitForSingleObject(overlappedwr.hEvent, INFINITE);     
     tx_counter=0;
     tx_index=0;
   if((signal == WAIT_OBJECT_0) && (GetOverlappedResult(COMport, &overlappedwr, &temp, true)))   
     {
      Form1->StatusBar1->Panels->Items[0]->Text  = "Transmission was successful";   
     }
   else {Form1->StatusBar1->Panels->Items[0]->Text  = "Error transmit";}    
     SuspendThread(writer);
     }
}

char ribbon_segment[8];
char *ribbon = "   N   NE   E   SE   S   SW   W   NW   N   ";
azimuth= get_heading(&a_avg, &m_avg, &p);
strncpy(ribbon_segment, &ribbon[(azimuth + 5) / 10], 8);
Form1->StatusBar1->SimpleText=ribbon_segment+IntToStr(azimuth);

string st1 = ("   N   NE   E   SE   S   SW   W   NW   N   "); 
string st2;
azimuth= get_heading(&a_avg, &m_avg, &p);
size_t x=(azimuth + 5) / 10; //здесь 2 ошибки
st1.copy(st2,x,8);
Form1->StatusBar1->SimpleText=st2; //здесь требует AnsiString