Да нормально, серва для позиционирования датчиков по любому будет самый медленным звеном. Да и объект желательно засекать как можно дальше, при имеющейся базе это можно делать на 1,5 м (SHARP GP2Y0A02YK).
Разумеется если намеренно захотеть пнуть робота то тут его ничего не спасет, но просто от проходящего человека будет уворачиваться.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Робот не путайся под ногами
45 миллисекунд... А ведь можно их туда штуки 4 по периметру поставить и крутить не так быстро... :wink:
Как я понял, если упростить всё до нЕльзя: один ИК радар (кстати необязательно вращающийся, а, скажем, блок ИК радаров) определяет в какой стороне ближайший объект и робот останавливается и тогда в работу включается вращающийся ИК радар который поворачивается в сторону препятствия и несколькими измерениями определяет есть ли движение препятствия в "нашу" сторону, если есть - убегаем, нет - продолжаем движение (если только препятствие не по ходу движения). На ходу же определять есть ли движение мне кажется (может я ошибаюсь) слишком большая погрешность вылазит, ведь скорость радара-робота относительно разных точек (в зависимости от угла "зрения" радара) разная... а какую брать за основу?
___________
С уважением
Vovan
___________
С уважением
Vovan
Особой разницы нет движется робот или стоит, если мы знаем положение датчика относительно корпуса робота и скорость робота.
Хотя для начала можно и упростить, робот не двигается до тех пор пока ему не угрожает опасность. Наверное так и нужно, нафига ему вообще двигаться, пусть стоит у зарядки аккумуляторов до тех пора пока его что то не спугнет, как только опасность минует он возвращается обратно.
Вот вам алгоритм по которому должен вести себя робот с продвинутым интеллектом.
Хотя для начала можно и упростить, робот не двигается до тех пор пока ему не угрожает опасность. Наверное так и нужно, нафига ему вообще двигаться, пусть стоит у зарядки аккумуляторов до тех пора пока его что то не спугнет, как только опасность минует он возвращается обратно.
Вот вам алгоритм по которому должен вести себя робот с продвинутым интеллектом.
А может ещё упростить? 
Четыре ИК локатора (радара) по четырём сторонам и всё! Только работают они так: все четыре постоянно сканируют пространство по 4-м направлениям и в случае обнаружения препятствия с одной из сторон - остановка и радар который среагировал на препятствие переключается в режим измерения расстояний, которые в случае движущегося предмета будут меняться, соответственно и реакция всего робота... А есть такие датчики? (которые, если надо - сканируют большую область, а надо - меряют расстояние до ближайшего объекта) :oops:
Хотя с вращающимся радаром веселее
, типа как голову поворачивает в сторону "живого" (движущегося) предмета.
___________
С уважением
Vovan
Четыре ИК локатора (радара) по четырём сторонам и всё! Только работают они так: все четыре постоянно сканируют пространство по 4-м направлениям и в случае обнаружения препятствия с одной из сторон - остановка и радар который среагировал на препятствие переключается в режим измерения расстояний, которые в случае движущегося предмета будут меняться, соответственно и реакция всего робота... А есть такие датчики? (которые, если надо - сканируют большую область, а надо - меряют расстояние до ближайшего объекта) :oops:
Хотя с вращающимся радаром веселее
, типа как голову поворачивает в сторону "живого" (движущегося) предмета.___________
С уважением
Vovan
To Kanoka: ну так не интересно, чего ему там вечно стоять? Он уже зарядился, пусть ходит другие задачи выполняет (это правда ещё впереди) или гуляет, но только не мешает "жильцам", т.е. не путается под ногами... а зарядное устройство и так в углу под столом, там ему никто не помешает и он никому не мешает...
___________
С уважением
Vovan
Он уже зарядился, пусть ходит другие задачи выполняет (это правда ещё впереди) или гуляет, но только не мешает "жильцам", т.е. не путается под ногами... а зарядное устройство и так в углу под столом, там ему никто не помешает и он никому не мешает...___________
С уважением
Vovan
Мы толчемся на месте, пока не начнешь подбирать элементную базу и чего то строить это пустой разговор. Попробуй найти ИК-датчики, отталкиваясь от угла захвата и дальности действия можно будет двигаться дальше.
Подбирать элементную базу? было бы под что... 
Под какую задачу? Если Вы поняли объясните мне... было бы здОрово! А я пока задачу не узрел...
Всего сутки вопрос на форуме, все советы, пока, далеки от воплощения, а Вы предлагаете элементы подбирать!? :shock:
Пошарился, я естественно, по датчикам ИК... пока не нашёл то что нужно...
Но у меня такое чувство, что задача эта решается как-то просто! Пока не знаю как, но не сложно, как мы тут накрутили... К примеру Dizzy или Robosapien... Тут, мне кажется, надо в принципе (как было вначале топика сказано) задачу решить, а уж потОм об элементной базе говорить...
Конечно! Не сижу "сиднем", ищу, фильтрую, думаю, размышляю...
Знаю точно одно: начинай делать! - этот лозунг не проходит... без подготовки и точного определения задачи.
Не так ли?
___________
С уважением
Vovan
было бы под что... Под какую задачу? Если Вы поняли объясните мне... было бы здОрово! А я пока задачу не узрел...Всего сутки вопрос на форуме, все советы, пока, далеки от воплощения, а Вы предлагаете элементы подбирать!? :shock:
Пошарился, я естественно, по датчикам ИК... пока не нашёл то что нужно...
Но у меня такое чувство, что задача эта решается как-то просто! Пока не знаю как, но не сложно, как мы тут накрутили... К примеру Dizzy или Robosapien... Тут, мне кажется, надо в принципе (как было вначале топика сказано) задачу решить, а уж потОм об элементной базе говорить...
Конечно! Не сижу "сиднем", ищу, фильтрую, думаю, размышляю...
Знаю точно одно: начинай делать! - этот лозунг не проходит...
без подготовки и точного определения задачи. Не так ли?
___________
С уважением
Vovan
Инфракрасное излучение от разных поверхностей отражается по-разному. От некоторых оно вообще не отражается, уровень отраженного сигнала также зависит от цвета пов-ти. Это к вопросу об аналоговых датчиках, измеряющих расстояние по амплитуде отраженного сигнала. Задумывались ли вы об этом? Думаю, все же лучше УЗ-датчики.
Инфракрасное излучение от разных поверхностей отражается по-разному. От некоторых оно вообще не отражается, уровень отраженного сигнала также зависит от цвета пов-ти.
Ну это смотря какие датчики использовать, некоторые вообще не обращают внимания на уровень отраженного сигнала, а определяют расстояние исключительно по углу входящего луча.
УЗ-датчики тоже вариант но с ними как то все сложнее (электроника и работающие двигатели дают сильные наводки), да и точное положение объекта определить трудно. Узконаправленные ИК этих недостатков лишены, единственный минус это их близорукость.
Kanoka писал(а):Инфракрасное излучение от разных поверхностей отражается по-разному. От некоторых оно вообще не отражается, уровень отраженного сигнала также зависит от цвета пов-ти.
Ну это смотря какие датчики использовать, некоторые вообще не обращают внимания на уровень отраженного сигнала, а определяют расстояние исключительно по углу входящего луча.
УЗ-датчики тоже вариант но с ними как то все сложнее (электроника и работающие двигатели дают сильные наводки), да и точное положение объекта определить трудно. Узконаправленные ИК этих недостатков лишены, единственный минус это их близорукость.
Чтобы не было ложных срабатываний от наводок нужно использовать микросхемы Tone Decoder, настроенные на частоту УЗ датчиков. Тогда они будут давать единицу только при поступлении определеной частоты.
А в чем близорукость узконаправленных датчиков? 3-6 метров - это близорукость?
А в чем близорукость узконаправленных датчиков? 3-6 метров - это близорукость?
3-6 м это очень хорошо, просто таких я не видел, максимум что нашел это SHARP GP2Y0A02YK ? 1,5 метра.
На счет микросхемы Tone Decoder учту, Mandigit сейчас плотно занимается вопросом УЗ-датчиков, но у него как то все очень шумно пока получается.