roboforum.ru

Путь прокладывать... вы сначала карту составьте, если карта будет - а уж я вам расскажу, как по матричной карте путь искать даже в случае квадратиков намного меньше корпуса

Да известно как путь искать А карта составляется постепенно при обследовании роботом помещений. Моделировал на компе.

Romeo писал(а):Моделировал на компе.

С погрешностями? И как устранял их?

Моделировал на компе - т.е. писал прогу на паскале, которая имитировала перемещение робота и определение препятствий УЗ-сонаром. Пробовал в реальности, но без энкодеров (расстояние тупо считал по скорости и времени вращения колёс). Пока забросил.

Повторяю ключевой вопрос - погрешности моделировались или нет?

Romeo писал(а):

malen писал(а):а помне так квадраты должны быть меньше, потому что робот увидит тапок, и будет объезжать его длиной в корпус..акумуляторам это не понравится:) Тогда хотя бы сделать в полкорпуса, или четверть.

Тогда при прокладывании пути траектория движения будет проходить через места, куда робот заехать не сможет. Нужно будет постоянно это контролировать (рис.1).

Почему?? ведь робот будет знать что его корпус это 4 квадрата(например), а он нашол только одни например.
Единствеый *косяк* с квадратами меньше корпуса - это более долгая *изучаемость* пространства. Но плюс то что траектории будут более гибкими.
Кстати если одна камера будет внизу(+дальномер) можно будет измерять приблизительно размер объектов и препятствии, что ускорит изчаемость квадратов. хотя для этого она и задумывалась наверно)

=DeaD= писал(а): ... погрешности моделировались или нет?

Если речь о погрешности перемещения робота (извечная проблема), то не учитывалась. Если о погрешности определения расстояния, тоже нет. Сонаров много всяких разных. Считаю, что эта проблема решаема. Моделирование вообще было необходимо только для проверки алгоритма перемещения робота из точки А в точку Б.
P.S. Причём если использовать камеру, то процесс построения карты усложняется многократно или пока ещё невозможно (как мне кажется).

Romeo писал(а):Если речь о погрешности перемещения робота (извечная проблема), то не учитывалась. Если о погрешности определения расстояния, тоже нет. Сонаров много всяких разных. Считаю, что эта проблема решаема.

Блажен, кто верует проблема обработки погрешностей это и есть главная проблема навигации, без неё я за вечер напишу любую навигацию на энкодерах и ик-дальномере

Не забывайте, что в этой теме у меня нет задачи ориентации любого робота в незнакомом помещении с неоднородной поверхностью. Задача существенно упрощяется тем что:
Пол ровный и однородный (если сказать прямо - то гладкий светлый кафель во всем доме. в наших краях это оправдано, чтобы лучше было видно заползших скорпионов). Учитывая приличную массу Ванессы, проскальзываний колес при прямолинейной езде практически не бывает.
Компас позволяет держать четкий азимут и повороты производятся по нему, а не по энкодерам.
Точность выхода на заданную точку не очень критична. Если робот попадет в круг диаметром полметра - этого вполне достаточно.
Поэтому, забудем пока о погрешностях. Подарите работающий алгоритм, чтобы мне в него не упираться.

Основной файл - SONAR.PAS (основную процедуру смотрите начиная со строки 69).
Если нужно могу написать алгоритм на псевдокоде.
ЗЫ. Управление:
Кнопки 1 и 2 - вращение, стрелки - перемещение.

Спасибо за алгоритм. Паскаль- листинг в принципе понятен, но хотелось бы еще проще. Давайте вообще откажемся пока от сонара. Будем задавать перемещения робота в виде отрезков, каждый из которых характеризуется двумя параметрами: абсолютный азимут и длина пути. Имея карту , заданную координатами углов стен и недвижимых препятствий, опишем алгоритм решения чисто геометрической задачи: нахождения оптимального пути между точками X1,Y1 - X2,Y2, апроксиммированного серией отрезков.

Вы, конечно, можете послать меня в сторону известных алгоритмов прохождения лабиринтов. И я туда покорно пойду и в результате изобрету-таки собственный велосипед. Но, не исключено, что один из разобравшихся уже с этим обьяснит все на пальцах. Может и еще кому пригодится.

В вики вроде выкладывали в разделе [[Навигация]], для обоих типов карт причем:
[[Перемещение робота в нужную точку растровой карты]]
[[Перемещение робота в нужную точку векторной карты]]

В том же разделе еще про составление карт есть.

Во! Спасибо, все стало ясно.

Давеча корпел над программным модулем ориентирования по карте. Ванесса по обыкновению торчала за спиной и ныла, что ей скучно, что я обещал ее научить танцевать под музыку и вообще давать ей какие-нибудь задания. Хотел уже «послать на базу» или нажать заветную красную кнопку отключения (выгодное отличие роботов от людей). Тут пришло в голову, что одно из заданий может быть включение телевизора. Я телевизор больше слушаю, чем смотрю. Сказано – сделано, приладил ИК светодиод к свободному порту. И вот уже Ванесса, по команде катится в зал, где включает/выключает телек или делает его погромче. Что бы еще придумать? Может пусть качает программу передач из и-нета, а потом обсуждает с хозяином, что бы он хотел посмотреть?

Класс Почту она умеет получать? Можно приладить программу к гугл-календарю, который будет напоминалки на почту высылать, а она будет приходить и говорить - Хазяяяяин, там симпсоны начались!!!!

Только что за имя у нее странное - Ванесса? Как ей сказать, чтобы отстала? Ванесса, Вы меня утомили? Машка - самое оно. Машка, в угол!