roboforum.ru

EdGull писал(а):Кодирование буду пробывать:
-чистый uart
-частотное
-квадратурное

но мне пока и 1200 за глаза хватит.

А реализовывать програмно или аппаратно?
я с этим делом эксперементировал, остановился на FX604+избыточная информация - частотное кодирование, скорость получается 800. Всякие манчестеры и прочее не прут абсолютно. А вот квадратурное - это уже интереснее, тольлько сложно...
Как будут результаты - обязательно поделись, очень интересно!

ЗЫЖ, пробовал еще штуку на основе lm567 - на скоростях в 300 вполне прилично работает.

Я доделываю (на макете) контроллер моторов для этого шасси -> http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=59. Контроллер общается с остальными узлами по CAN. Задача - сделать контроллер таким, чтобы он был способен самостоятельно катить тележку, получив простую команду вида (вперед|назад, радиус_поворота, скорость), поправляя курс, если необходимо, в зависимости от того, что летит в CAN с узла ориентации (трехосевой гироскоп, трехосевой акселерометр и двухосевой компас). Пока я не могу понять, какая точность управления мне достаточна; можно сцепить оба мотора на каждой стороне вместе и просто гнать в них ШИМ без обратной связи вообще, можно сделать по драйверу на каждый мотор, загнать обратную связь по току в контроллер и сделать ПИД, а можно вдобавок к этому прилепить к моторам датчики углового перемещения (quadrature encoders) и слепить адаптивное управление. Поскольку encoder хорош еще и для перемещений с высокой точностью, которую тоже полезно иметь, пока что я склоняюсь к последнему варианту. Через неделю-другую надеюсь закончить эксперименты, нарисовать первый прототип, отдать делать печатку, а пока делают,  реверснуть камеру от сотового телефона.

Сейчас делаю манипулятор. Уже давно хочу руку, которая могла бы налить тебе пива ... Все делаю сам, т.к. нет возможности купить готовую серву, да и не интересно купить. Уже сделал один сустав, самый мощный. Теперь перейду на привод кисти.

Всякий хлам тягаю в подсобку (типа, подбор комплектухи), и чем новее деталька тем больше слюнки текут. Уже нарыл с десяток моторов со встроенными тахометрами, ТТХ просто очаровывает... Ну вобщем, с такими темпами дела ещё очень долго небудет

После изготовления самодельного станок с ЧПУ, с помощью которого можно рисовать, сверлить платы,

фрезеровать и гравировать. Простой контроллер управления шаговыми двигателями (до 32 шт)

не требует прошивки, подключение по LPT. К станку разработана программа, работает по Win

XP, в качестве управляющей программы используются файля AutoCAD. подробнее на

http://temport.by.ru/

Сейчас поступил вопрос: можно ли на основе данной схемы сделать устройство поворота видео камеры для систем видео наблюдения. Можно! ейчас дорабатываю программу.

Робота забросил по причине потери надобности. буду доделывать в совсем свободное время. Сейчас далаю систему мониторинга для авто. Будет показывать и может быть записывать на флешку параметры двигателя, температуры и т.д.
И вообще считаю, что уж если делаешь робота, то с практическими целями.

Пытаюсь к железяке на колесах приладить управление по RC5. Попутно пробую разобраться с управлением GSM-модулем.
Стока всего интересного! А как мало времени!!!

Делаю клавиатуру по просьбе 1 фирмы.
Делаю датчик "оптопара" по просьбе другой.
Делаю робота на 2 колесах с центром масс выше их
Делаю аппаратуру на кафедру физики в своем институте (МИЭТ)
Делаю датчик температуры по заказу.
Буду делать линейку светодиодов на колесо велосипеда, картинки рисовать на нем.
Буду переделывать приемник, ибо у него сломалась какая то хрень и не крутится настройка.
Буду изучать набор каких-то китайских приемо-передатчиков, доставшихся мне нахаляву.

Продолжаю делать манипулятор.

Кому интересно, вот фотки:
Механизм поворота. Вид снизу:
http://www.vipfish.fatal.ru/tmp/robo/2.jpg
Механизм поворота. Вид снизу. Двигатель:
http://www.vipfish.fatal.ru/tmp/robo/3.jpg
Механизм поворота. Вид сбоку:
http://www.vipfish.fatal.ru/tmp/robo/4.jpg
Короткий видео ролик работы манипулятора(переименовать в .AVI):
http://www.vipfish.fatal.ru/tmp/robo/ass.rar
Устройство поворота манипулятора:
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/portal01.jpg
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/portal02.jpg
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/portal03.jpg

А сделай фотки сустава... Интересно глянуть. И какой вес он поднимает?

Фото сустава первого:
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/sustav01.jpg
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/sustav02.jpg
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/sustav03.jpg
http://vipfish.fatal.ru/tmp/robo/sustav04.jpg

Насчет какой вес поднимает сказать сейчас тяжело, т.к. еще будет захват, еще один сустав, что уменьшит вес поднимаемого груза. Но сам по себе сейчас он способен поднять груз до 1 кг.больше боюсь

Спасибо, тока не все понятно. Я так понял - мотор с червяком крутит первую шестерню, а она в свою очередь уже крутит большую, которая прикручена к суставу. Так, или есть еще промежуточные шестерни? Какой мотор и сколько вольт питание. А вообще 1кг, это нормально уже... у меня пол кило с натягом... и ход маленький, хотелось бы, что бы побольше был. Щас инфу и материалы собираю, буду над  нечто подобным издеваться)) Хочется, что б бутылку с пивом спокойно поднимал и переворачивал

Ну вот насчет поднимания бутылки - это и есть моя цель.. изначально была идея ротоба-бармена
Насчет редуктора. Двигатель 27 вольт, 15 тыщ.., но питать буду от 12 вольт, порядка 3 тысящ оборотов. На валу двигателя - червяк, который крутит колесо белое с мелким зубом. Та передает вращение шестерне с косым зубом. далее колесо зубчатое. и на последок черная шестерня прямозубая, которая получается крутит самое большое колесо, закрепленное на длугой секции..

Могу предупредить, что эти пластмассовые шестеренки под нагрузкой будут прокручиваться с треском! Не на такой рычаг они расчитаны.

можете не предупреждать и так знаю.. но других вариантов все равно нет, поэтому будут работать на износ... Что же касается прокручивания оостановимся подробней. у меня самые силовые ЗК с большим зубом и металической осью, что не даст самому колесу сдвинуться, остается вариант лишь деформации самого колеса, но за счет больших(крупных) зубьев это предотрващается... конечно до определенного периода. Ну а пока, при перегрузке слетает червяк с вала двигателя  :D