вот я пока и не знаю... как все это собрать в электронике...
Ты мне вот что скажи:
Мысли в нужную сторону у меня?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
zlom3_Project_v1
Для начала - делай все на одном контроллере.
Алгоритм работы такой:
1)Все фото-приемники подключены параллельно ко входу ынешнего прерывания.
2)Каждый ИК-диод подключен к отдельной ноге контроллера.
Моргаем диодами по-очереди и смотрим от какого пришел ответ - там и есть препятствие.
Более детально выглядит так:
1)Есть тацмер 36 кГц (внутри МК) - он выдает пачку из 10 импульсов на нужный диод, потом скажем 20 импульсов молчит, потом выбирает следующий диод и все повторяется.
2)Есть обработчик прерывания. Срабатывать оно должно по правому фронту (спаду) сигнала (TSOP-приемники дают инверсный сигнал того что приняли) Как только оно сработало - смотрим на какой из диодов таймер выдал последнюю пачку импульсов. Вот и все дела.
Совет: подключи все диоды в один порт к соседним выводам и тогда выбрать i-тый диод можно будет вот так:
Включаем: PORTX|=(1<<i);
Гасим: PORTX&=~(1<<i);
Еще совет: таймер конфигурируй под 72 кГц - надо ведь и включать и выключать диоды.
Для начала тебе сойдет ATMEGA8 - и на диоды и на моторчики ее хватит и еще куча ног останется.
Алгоритм работы такой:
1)Все фото-приемники подключены параллельно ко входу ынешнего прерывания.
2)Каждый ИК-диод подключен к отдельной ноге контроллера.
Моргаем диодами по-очереди и смотрим от какого пришел ответ - там и есть препятствие.
Более детально выглядит так:
1)Есть тацмер 36 кГц (внутри МК) - он выдает пачку из 10 импульсов на нужный диод, потом скажем 20 импульсов молчит, потом выбирает следующий диод и все повторяется.
2)Есть обработчик прерывания. Срабатывать оно должно по правому фронту (спаду) сигнала (TSOP-приемники дают инверсный сигнал того что приняли) Как только оно сработало - смотрим на какой из диодов таймер выдал последнюю пачку импульсов. Вот и все дела.
Совет: подключи все диоды в один порт к соседним выводам и тогда выбрать i-тый диод можно будет вот так:
Включаем: PORTX|=(1<<i);
Гасим: PORTX&=~(1<<i);
Еще совет: таймер конфигурируй под 72 кГц - надо ведь и включать и выключать диоды.
Для начала тебе сойдет ATMEGA8 - и на диоды и на моторчики ее хватит и еще куча ног останется.
-= Александр =- писал(а):Для начала - делай все на одном контроллере.
Алгоритм работы такой:
1)Все фото-приемники подключены параллельно ко входу внешнего прерывания.
2)Каждый ИК-диод подключен к отдельной ноге контроллера.
Моргаем диодами по-очереди и смотрим от какого пришел ответ - там и есть препятствие.
Я думал что надо несколько МК. К тому же эта схема, которую ты мне предложил мне КАЖЕТСЯ не оч. перспективной...
Я хотел разгрузить главный МК и сделать все это с помощю нескольких МК.
-= Александр =- писал(а):Более детально выглядит так:
Есть таймер 36 кГц (внутри МК) - он выдает пачку из 10 импульсов на нужный диод, потом скажем 20 импульсов молчит, потом выбирает следующий диод и все повторяется.
Ну, я размышлял несчет чего то похожего, но я думаю что более открытым для дальнейшего совершенствавания будет схема с несколькими микроконтроллерами. Сколько я читаю в интернете инфы, сколько я видел проектов все стремятся разгрузить головной МК (в разумных пределах).
А уж тем более что я планирую поставить много ИК датчиков.
Вот например на этой схеме, каторую я тут выложил их 6 и это при условии что этот робот не умеет поворачивать...
А если датчиков будет УЙМА?
И не только датчиков, а как насчет управления ОЗУ? ну хотя может я и недооцениваю Мегу8...
К томуже лучше уж на главный МК идет цивровой сигнал с контр. датчиков, чем напрямую с датчиков.
Вот вы мне скажите сколько таймеров в меге8???
(Ато что то все жалуются что их не хвотает)
И мне кажется что сканикование месности будет медленным, а ведь робот планируется маленьким и шустрым...
ЗЫ. Вы уж не ругайте меня если что не так сказал?
Конечно ничего глобального на одном МК не сделаешь... Но ты хоть отдаленно представляешь как посадить много МК на общую шину? Даже такие вещи как I2C и SPI совсем не тривиальны даже для того кто освоил контроллеры. Да и датчиков не такая уж и уйма. У меня на мелком таракане будет 18 каналов одного только ИК бампера - все они работают на T26, а с центральной М32 она соединяется по I2C, параллельно с внешней памятью и контроллером моторов. Но это все базируется на моих прошлых наработках, без них, с нуля такое построить очень сложно. Хотя-бы потому что приходится отлаживать не один, а несколько МК.
Кстати почему это он не умеет поворачивать?
У меня расположение ИК такое: 4 вперед (под разными углами) 2 по бокам, 2 сзади, 2 для отслеживания линии, 1 вверх для связи и один вниз сзади. 6 каналов еще свободно, расставлю по мере надобности.
Кстати почему это он не умеет поворачивать?
У меня расположение ИК такое: 4 вперед (под разными углами) 2 по бокам, 2 сзади, 2 для отслеживания линии, 1 вверх для связи и один вниз сзади. 6 каналов еще свободно, расставлю по мере надобности.
-= Александр =- писал(а):Кстати почему это он не умеет поворачивать?
Я имею ввиду ту схемки, каторую показывал перед этим...
Ту что в архиве. Там было две схемки:
1. одна показывает структуру программирования.
2. вторая показывает расположение датчиков.
(дак там на схемах не было боковых датчиков)
А значит он не может поварачивать... ты внимательно читал?
И еще сколька таймеров у меги8?
Какой мк лучше использовать для управления датчиками?
А значит он не может поварачивать...
А что это будет то? Если оно поворачивать не умеет. Вагончик для железной дороги?
North писал(а):У восьмой меги 3 таймера. 2 восьмибитных и 1 шестнадцатибитный.
Спасибо, учту.. а вот сколько функций моно вешать на один таймер
(все как с Делфи?)
Kanoka писал(а):Вагончик для железной дороги
Бр-р-р...
Ну я имел ввиду СХЕМОТИЧЕСКОЕ представление работы робота...
Да это и не суть...
Лучше посоветуйте мне МК для управления датчиками...
ВОт еще несколько вопросов:
1. Если в управлении роботом учавствуют несколько МК
Их надо програмить все по отдельности?
Вот например с помощью пяти проводков...
Вначале один патом другой или собрать весе вместе с программатором
и подключать робота к компу и перепрошивать хоть 20 раз в день?
2. У тини23 сколько таймеров?
Таймер это такая штука, которая через заданное время генерит прерывание. Прерывание вызывает какую-то процедуру. А уж что ты в нее напишешь - дело твое. Главное чтоб она успела завершиться до следующего срабатывания, иначе повиснет от переполнения стека...
Прошивать каждый МК надо отдельно.
Про тини23 смотри в даташите, у меня про нее ничего нету.
Прошивать каждый МК надо отдельно.
Про тини23 смотри в даташите, у меня про нее ничего нету.
Я вот серьезно заняться решил этим делом...
Вот сегодня книжку приобрел: "Ассемблер - это просто!"
Вот сижу читаю... проблема во времени сессия скоро..
А так щас хоть имею представление что такое прерывание...
Вот сегодня книжку приобрел: "Ассемблер - это просто!"
Вот сижу читаю... проблема во времени сессия скоро..
А так щас хоть имею представление что такое прерывание...
Kanoka писал(а):Про тини23 смотри в даташите, у меня про нее ничего нету.
Не удивительно, такого МК нет в природе
ATtiny2313-2 KB-128B-128B-DIP20, SOIC20, MLF32 -40/+85°C
Вообщето имелась в виду эта модель...
ВОт спасибо...
я вот думаю можно нет собрать программатор прямо внутри робота?
Чтоб не перетыкать каждый МК по сто раз... ато лапки гнуться...
я вот думаю можно нет собрать программатор прямо внутри робота?
Чтоб не перетыкать каждый МК по сто раз... ато лапки гнуться...
Не нужно не чего, не куда перетыкать. Нужно подключать программатор к плате контроллера, а где он будет стоять, в роботе или рядом с ним на столе это уже как хочешь.