roboforum.ru

load forward.bin
run

package com.robocontrol;

import javax.microedition.midlet.MIDlet;
import javax.microedition.lcdui.*;

public class RoboControl extends MIDlet implements CommandListener {
   protected ControlCanvas controlCanvas;
    protected String url = "";
    public TextBox tbxMain;
    private Command cmdExit;
   
    private Command cmdConnect;
    private Command cmdDisconnect;
   
    public void startApp() {
       
       cmdExit = new Command( "Exit", Command.EXIT, 1 );
       cmdDisconnect = new Command( "Disconnect", Command.SCREEN, 1 );
       cmdConnect = new Command( "Connect", Command.SCREEN, 2 );
       
       tbxMain = new TextBox("Enter ROBO TX BT address", "", 12, TextField.NON_PREDICTIVE);
       tbxMain.addCommand(cmdConnect);
       tbxMain.addCommand(cmdExit);
       tbxMain.setCommandListener(this);
       
       controlCanvas = new ControlCanvas(this);
       controlCanvas.addCommand(cmdExit);
       controlCanvas.addCommand(cmdDisconnect);
       controlCanvas.setCommandListener(this);
       
       Display.getDisplay( this ).setCurrent(tbxMain);
    }
   
    public void pauseApp() {
    }

    public void destroyApp(boolean unconditional) {
    }

    public void commandAction( Command command, Displayable displayable ) {
        if( command == cmdExit ) {   
            notifyDestroyed();
        }
        if( command == cmdConnect ) {
           url = "btspp://" + tbxMain.getString() + ":1;authenticate=true;encrypt=false;master=false";
           controlCanvas.connect(url);
           Display.getDisplay( this ).setCurrent(controlCanvas);
        }   
        if( command == cmdDisconnect ) {
           controlCanvas.disconnect();
           Display.getDisplay( this ).setCurrent(tbxMain);
        }
    }
}

package com.robocontrol;

import java.io.InputStream;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.OutputStream;
import java.io.OutputStreamWriter;

import javax.microedition.io.Connector;
import javax.microedition.io.StreamConnection;
import javax.microedition.lcdui.Canvas;
import javax.microedition.lcdui.Font;
import javax.microedition.lcdui.Graphics;

public class ControlCanvas extends Canvas {
   private RoboControl midlet;
   private int width, height;                  // Screen width and height
   private int d, r;                           // Radius and diameter of a ball
   protected int xcoord, ycoord;               // Upper-left corner of the drawn ball
   protected int y_lim, x_lim;
   protected int x_off;
    private Font font;
    private int fontHeight = 0;
    private int pressedKey;
   private StreamConnection c;
    private OutputStreamWriter ow;
   private InputStreamReader ir;
   
    public ControlCanvas(RoboControl midlet) {
        r = 10;
        d = 2*r;
        width = getWidth();
        height = getHeight();
        xcoord = width/2;
        ycoord = height/2;
        y_lim = height/4;
        x_lim = width/4;
        x_off = x_lim + x_lim/2;
       this.midlet = midlet;
       repaint();
    }
   
   protected void paint(Graphics g) {
        g.setColor(255, 255, 255);
        g.fillRect(0, 0, width, height);
        g.setColor(255, 0, 0);
        g.drawRect(0, 0, width - 1, height - 1);
        g.setColor(0, 0, 0);
       
        font = Font.getFont(Font.FACE_SYSTEM, Font.STYLE_PLAIN, Font.SIZE_MEDIUM);
        fontHeight = font.getHeight();
        g.drawString("Key Code = " + pressedKey, 0, fontHeight, Graphics.TOP|Graphics.LEFT);
        g.drawLine(xcoord-x_lim, ycoord, xcoord+x_lim, ycoord);
        g.drawLine(xcoord, ycoord-y_lim, xcoord, ycoord+y_lim);
       
        if (pressedKey == this.KEY_NUM2){
           g.fillArc(xcoord - r - x_off, ycoord - r, d, d, 0, 360);
          g.fillArc(xcoord-r, ycoord - r - y_lim, d, d, 0, 360);
          this.cmdForward();
       } else if (pressedKey == this.KEY_NUM8) {
          g.fillArc(xcoord - r - x_off, ycoord - r, d, d, 0, 360);
              g.fillArc(xcoord - r, ycoord - r + y_lim, d, d, 0, 360);
              this.cmdBackward();
       } else if (pressedKey == this.KEY_NUM4) {
          g.fillArc(xcoord - r - x_off, ycoord - r, d, d, 0, 360);
              g.fillArc(xcoord - r - x_lim, ycoord - r, d, d, 0, 360);
              this.cmdLeft();
       } else if (pressedKey == this.KEY_NUM6) {
          g.fillArc(xcoord - r - x_off, ycoord - r, d, d, 0, 360);
              g.fillArc(xcoord - r + x_lim, ycoord - r, d, d, 0, 360);
              this.cmdRight();
       } else if (pressedKey == this.KEY_NUM1) {
          g.fillArc(xcoord - r - x_off, ycoord - r - y_lim, d, d, 0, 360);
          g.fillArc(xcoord - r, ycoord - r, d, d, 0, 360);
          this.cmdForkUp();
       } else if (pressedKey == this.KEY_NUM7) {
          g.fillArc(xcoord - r - x_off, ycoord - r + y_lim, d, d, 0, 360);
          g.fillArc(xcoord - r, ycoord - r, d, d, 0, 360);
          this.cmdForkDown();
       } else {
          g.fillArc(xcoord - r - x_off, ycoord - r, d, d, 0, 360);
           g.fillArc(xcoord - r, ycoord - r, d, d, 0, 360);
       }                  
   }

    protected  void keyPressed(int keyCode) {
       pressedKey = keyCode;
       repaint();
    }
   
    protected  void keyReleased(int keyCode) {
       this.cmdStop();
       pressedKey = 0;
       repaint();
    }

    protected  void keyRepeated(int keyCode) { }
   
    public void connect(String stringURL) {
        try {
           c = (StreamConnection)Connector.open(stringURL);
           synchronized(this) {
              OutputStream os = c.openOutputStream();
              ow = new OutputStreamWriter(os, "US-ASCII");
              InputStream is = c.openInputStream();
              ir = new InputStreamReader(is, "US-ASCII");
          }                      
        } catch (Throwable e) {
       }          
    }

    public void disconnect() {
       try {
          ow.close();
          ir.close();
          c.close();             
        } catch (Throwable e) {
       }
    }
   
    public void cmdForkUp() {
        try {          
          ow.write("\rload /flash/fup.bin\r");
          ow.flush();
          ow.write("run\r");
          ow.flush();
        } catch (Throwable e) {
       }         
    }

    public void cmdForkDown() {
        try {          
          ow.write("\rload /flash/fdown.bin\r");
          ow.flush();
          ow.write("run\r");
          ow.flush();
        } catch (Throwable e) {
       }         
    }

    public void cmdLeft() {
        try {          
          ow.write("\rload /flash/left.bin\r");
          ow.flush();
          ow.write("run\r");
          ow.flush();
        } catch (Throwable e) {
       }         
    }

    public void cmdRight() {
        try {          
          ow.write("\rload /flash/right.bin\r");
          ow.flush();
          ow.write("run\r");
          ow.flush();
        } catch (Throwable e) {
       }         
    }

    public void cmdForward() {
        try {          
          ow.write("\rload /flash/forward.bin\r");
          ow.flush();
          ow.write("run\r");
          ow.flush();
        } catch (Throwable e) {
       }         
    }

    public void cmdBackward() {
        try {          
       ow.write("\rload /flash/backward.bin\r");
       ow.flush();
       ow.write("run\r");
       ow.flush();
    } catch (Throwable e) {
   }         
    }
   
    public void cmdStop() {
        try {   
          ow.write("\rload /flash/stop.bin\r");
          ow.flush();
          ow.write("run\r");
          ow.flush();
        } catch (Throwable e) {
       }         
    }
}