roboforum.ru

коллега
нет опасности выжечь глаз коту лазером?
loox

Помойму это обычная лазерная указка ей уж точно никому ничего не выжгеш, проверенно

не помойму а так оно и есть.

Лазерной указкой можнозрение очень сильно посадить...

Монитором тоже А вообще да если в сетчатку попадете то нечего хорошего с этого не будет, даже если сразу и не заметно все вылезет потом

Начал проводить замеры по разряду аккумулятора. Держит уже полтора часа. Подключён вентилятор, два мотора для более быстрой разрядки. И ЖКИ-дисплей для вывода АЦП. Разрядился только на 1 вольт. АЦП=344 при 7,5в. При 8,5 386. Делитель напряжения на резисторах в 1кОм и 7,5кОм

Нормально держит, для своих размеров - зачет

появилась маааленькая проблема. Убрал задержку из функции. В этом условие(waitms 250):

Код: Выделить всё

If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Разворот_влево : waitms 250 : Else : Gosub Вперёд : End If

Было:

Код: Выделить всё

Sharp_right:
Declare Function Sharp_a02(byval 0 As Bit) As Bit
Function Sharp_a02(byval 0 As Bit) As Bit
Local АЦП As Word
Start Adc : АЦП = Getadc(0)                                 'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If АЦП < 850 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If
If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Разворот_влево : waitms 250 : Else : Gosub Вперёд : End If
End Function

Стало:

Код: Выделить всё

Sharp_right:
Declare Function Sharp_a02(byval 0 As Bit) As Bit
Function Sharp_a02(byval 0 As Bit) As Bit
Local АЦП As Word
Start Adc : АЦП = Getadc(0)                                 'Sharp connected for example to PA=0(ADC0)
Stop Adc
If АЦП < 850 Then : Sharp_a02 = 0 : Else : Sharp_a02 = 1 : End If
If Sharp_a02 = 1 Then : Gosub Разворот_влево : Else : Gosub Вперёд : End If
End Function

И теперь даже, если есть препятствие серва продолжает крутится. Когда задержка была серва, останавливалась только на указанное время задержки.
Мне надо сделать так чтобы пока есть препятствие робот разворачивался, а серва в этот момент стояла на месте, до тех пор пока препятствие не станет. По условию выполняется только разворот робота, а серва продолжает крутиться. Пробовал делать выход из цикла вращения сервы и остановку не помогло. Пробовал и др. варианты типо изменения переходов в подпрограммы или сделать, то что мне надо за счёт условий, но без результатно, если кто знает как мне остановить серву в момент разворота, то подскажите пожалуйста.

судя по твоему коду, ты стартуешь вперед, затем в цикле (несколько for-ов) вращаешь серву, проверяя значение АЦП (значение, снимаемое с дальномеров Шарп) и если он показывает, что дальномер "заметил" препятствие, вызываешь включение поворота и возвращаешся в цикл поворота сервы. Думаю не нужно делать то, что я подчеркнул - нужно в цикле начать снова проверять АЦП, пока он не покажет, что из "поля зрения" Шарпа изчезло препятствие (возможно следует в этом цикле проверять какой-то счетчик, чтобы не зациклиться совсем).
Затем (для верности) подождать пока робот повернет еще и продолжить обычное выполнение программы (снова поехать вперед, продолжая вращать серву).

Ага. Спасибо за ответ. Ща попробую

Вот такой алгоритм я имел ввиду. Цикл организовать оператором while. Выделенное красным можно вынести в процедуру (Sub) и вызывать ее из цикла.

Ща работает так

Спасибо, SMT. Всё работает теперь.
-звук запаздывает поэтому внимание на него не обращайте.

Ну вот прикрепил голову. Видео правда пока загрузить на ютуб не могу. ПВХ вспененного пока нет ещё (

Симпатишная такая мордашка получилась
похоже из распаечной коробки сделана