roboforum.ru

yak-40 писал(а):то спорный вопрос.

именно
доводы приведенные выше небезосновательные, но ИМХО допускаются и другие
Заминает траву не проблема, действительно - незначительно (у 4-х колесных, с "человеческим" приводом, передние тоже заминают траву, ровно в 2 раза больше )...
Регулировка же высоты таким образом, чё-то не очень ИМХО красивая, ибо это поведёт за собой неправильную ориентацию подруливающего и кос, уж поднимать дак все Насчёт колеса в качестве бампера - нерационально, я думаю проще косы поместить типо в нишу (как в обычных косилках) и защитить их реально, как положено, т.е. не оставлять "голыми" совсем... например, два ребра-щеки вниз (из того же материала) по краям перпендикулярно осям колес, при этом и заскок на высокую плитку не принесёт вреда косам, а бОльшими колёсами проще заскочить на тротуар, нежели уперевшись мелким, да ведь наверное и бампер будет для бордюра то?... Ну а ц.т. дело наживное Ну и, наконец, по инерции мышления мне как-то ближе техника с передним расположением рабочего органа, а не трансмиссии...
Тем не менее, это всё ИМХО, не более...
2yak-40: ни в коем не хочу загубить сей проект! но порассуждать-то не возбраняется?

Vovan писал(а):но порассуждать-то не возбраняется?

Не-не, наоборот, порассуждать надо, потому как такие посты как выше, мне намного интересней читать, чем типа:"респект", "круто..."
Конструктивная критика в нашем деле, она лучше всяких похвал

Vovan писал(а):Регулировка же высоты таким образом, чё-то не очень ИМХО красивая, ибо это поведёт за собой неправильную ориентацию подруливающего и кос

Вот с этого момента поподробней Чего-то я не понял, ведь увеличение/уменьшение клиренса за счёт переднего колеса достаточно незначительное для общей геометрии, но вполне достаточное для высоты кошения.

Vovan писал(а):я думаю проще косы поместить типо в нишу (как в обычных косилках) и защитить их реально, как положено, т.е. не оставлять "голыми" совсем... например, два ребра-щеки вниз (из того же материала) по краям перпендикулярно осям колес, при этом и заскок на высокую плитку не принесёт вреда косам, а бОльшими колёсами проще заскочить на тротуар, нежели уперевшись мелким,

С этим согласен на 100%.

Vovan писал(а):да ведь наверное и бампер будет для бордюра

Блин, с бампером пока никак , тоесть думаю, но никак ничего в голову не приходит(в смысле конструкции)

Vovan писал(а):2yak-40: ни в коем не хочу загубить сей проект!

Это невозможно

про клиренс:
скажем так - геометрия скашиваемой травы, при "однобоком" поднятии кос, изменяется незначительно , а вот вертикальная ось подруливающего колеса станет не вертикальной, а это влечёт за собой "сложную" геометрию сил при вращении колеса вокруг этой оси, я неоднократно наблюдал неадекватное поведение трёхколёсного робота при неточной (мягко говоря) вертикализации оси подруль. колеса... Роботу приходится, порой, при развороте типо "волочить" колесо, не смотря на, чуть ли не подшипкниковую связь... При вертикализации оси - всё становилось на свои места
Почему я про енто говорю? Да потому, что прекрасно представляю: что такое газон и консистенция грунта, а значит маленькое (подруливающее) колесо ни в коем случае не должно нести на себе силовой (и смысловой) нагрузки. ИМХО ведущие колёса рулят и едут; рабочий орган - работает; алгоритм - алгоритмит; датчики - сигналят; а подруливающее колесо лишь подруливает - ни больше не меньше
ЗЫ: насчет бампера не понял ... ведь при такой конструкции никаких проблем нет с установкой тактильного датчика (даже на основе оптрона).
Имхо: при хорошем усилии (а оно и есть довольно значительное) определиться разве что с пружинностью тактильности нужно... А какие ещё траблы? Конструкцию? Ну тут уж, глубоко уважая все творенья от yak-40, сам лучше спрошу у него

Про подруливающее колесо понял. Да, действительно, ты прав. Но прав в теории, а я неоднократно заявлял, что я не теоретик а практик . Поэтому я представил себя подруливающим колесом , и понял! Да! если меня наклонить головой назад, то задом газонокосилка будет ехать прекрасно, а передом я буду рыскать, мешая моим друзьям, ведущим колёсам двигатся. А если наклонить вперед, то произойдёт обратное. Но при испытании газонокосилки, которые я проводил осенью, я пробовал увеличивать/уменьшать высоту подруливающего колеса, и не заметил разницы. Наверное мощность ведущих колёс настолько превосходит сопротивление наклонённой оси подруливающего колеса, что ей можно пренебречь. Ну типа против лома нет приёма
Про бампер: Как произвести считывание перемещения бампера я примерно представляю, я не могу придумать конструкцию самого бампера, учитывая размеры оного. Ведь механическая прочность его должна быть значительна, места для его размещения мало, а сильно усложнять конструкцию мне неохота.

хех... ну скажем так: газонокос не только взад\вперед двигается (это первое), а второе

Vovan писал(а):Роботу приходится, порой, при развороте типо "волочить" колесо, не смотря на, чуть ли не подшипкниковую связь...

это не есть хорошо (ИМХО) Нафига нам "лом" акками гнуть? Мы можем лом на... выкинуть и гнуть люминь диам.1
Бампер можно устроить (чисто механика) на болтах (вдоль тела которых идёт пружина) и изоляционных шайбах Т-образного сечения причём |(верт. палка) у Т - полая (для тела болта), а сам бампер гнутая пластина \2 по конфигурации бота... Ну а дальше на бампере +5в, а на массе "-"... Второй вариант с оптикой: фсё тоже самое, только ... эх, я лучше нарисую ок? (или не надо?)

Vovan писал(а):эх, я лучше нарисую ок? (или не надо?)

Надо, надо!
А я в свою очередь сфоткаю косилку сверху, что-бы видно было её достаточно сложную форму.

ок=)) тока и так фсё вроде ясно, но лишним фото явно не будет, ибо тема класс!

Вот, видишь какая форма Была-бы круглая как у пылесоса, вопросов бы не было

Блин, чертил-чертил и свет моргнул... (у нас АЭС потушили уродское правительство ), фсё начертил полностью, но чертёж пропал... Сохранился только узел (таких по два шт. на каждую конфигурировано выгнутую пластину). Он упирается в концевик, а концевик крепится к днищу... если не понятно изъясняюсь - все претензии к ентим, блин уродам, а я, если непонятка легко могу и поновой начертить... Сорри за злость к правительству, но по-другому не умею на их щёт высказываться...

Ну правительство и у нас не ахти Ну да бохсними, с политиками...
Про бампер: Я понял твою идею. Ты предлагаешь сделать несколько бамперов по секторам. Я то думал об одном общем. Ну хорошо, допустим несколько, я не против
Итак, берём два узла, такие как изображены на твоём риисуноке, и располагаем их на пластине изогнутой под углом, например градусов в 30. (опять я себя представил пластиной ) Если нажать на край пластины, неважно какой, то бампер сработает. А если нажать на середину пластины, то винты заклинят во втулках, потому как расположены под углом к основанию, ведь верхняя часть(головки винтов) шире расположены между собой, чем нижние.

Добавлено спустя 2 минуты 58 секунд:
С другой стороны, если сделать втулки с большИм люфтом(а почему бы и нет, что из них стрелять что-ли) то такая схема очень даже работоспособная

ок, завтро нарисую полностью, ничё там не клинит (проверено) работает...
Пластины только две (два бампера: правый и левый - необходимый ИМХО минимум)...
Если же всё же недоверие к болтам\втулкам, ничто не мешает сделать бампер (т.е. конфигурированно выгнутые пластины впередИ бота) на пружинной полосе, а штыри\упоры на концевик могут проходить через отверстия огромного диаметра, избегая клина... сёдня не буду пытаться уже второй раз моргания происходят, а завтро выложу все варианты ибо (с)
Штирлиц: -Время пока терпит
Мюллер: - Время всегда терпит!
Штирлиц (настойчиво!): - Время пока терпит!
ЗЫ: в третий раз вышибло меня сегодня ... Если одна пластина, то тоже проблем не вижу, только выгнуть её нужно по конфигурации передней части бота

Очень похоже на штатный автомобильный "концевик" - на всякие открытия дверей-багажников-бардачков...
Может их и взять готовых - они копейки стОят...
А пружинку под нужное усилие покусать/сжать/растянуть/свою вставить....

Добавлено спустя 5 минут 26 секунд:


еще кучка:
http://www.auto504.ru/rus/optional/dop6/

Michael_K писал(а):Может их и взять готовых - они копейки стОят...

Ну как вариант. Надо поразмыслить.
Хотя честно говоря, мне очень нехочется механический бампер делать
Всё надеюсь как нибудь без него обойтись.
Есть идея использовать автомобильный парктроник с четырьмя УЗ-датчиками.
Косилка достаточно большая, поэтому минимальная дистанция парктроника в 30 см должна подойти.

Ну раз мех. датчик не нравится, то и думать в эту сторону нет смысла. Ну, напоследок, может тогда по периметру газонокоса трубку (или несколько, или дверные уплотнители, полые - бывают очень симпотичные) резиновую приклеить (проложить, приделать, присобачить) и датчики давления приспособить? И бампер (предохранительный) и бампер информативный где-то кто-то нечто подобное тут уже строил...

Vovan писал(а):Ну раз мех. датчик не нравится, то и думать в эту сторону нет смысла.

Есть смысл думать. Потому-что с одной стороны - желание обойтись без него, а с другой стороны понимание, что без механического бампера всё-таки не получится.