roboforum.ru

здравствуйте. yak-40, почитал вашу тему, предлогаю поставить на газонокосилку другие движки от стеклоподъемников, такие-они надежнее, и вес газонокосилки выдержат легко. те которые поставили вы изнашиваются быстро даже при расчитаном на них режимом работы (читал на форумах для авто). так же предлогаю доработать предложеный мной редуктор, просто поставив подшипник на вал

Дык, с маршевыми двигателями у меня никаких проблемм нет, они легко выдержали все испытания. К тому же в них как раз и стоЯт подшипники, а в той модели что на фото нет.

ааа, видимо плохо читал:D извеняюсь))

признавайтесь, кто на бош подрабатывал по ночам?
http://www.bosch-garden.com/ru/ru/%D1%8 ... /index.jsp

да ну. у хускварны эти косильщики стадами уже несколько лет

Добавлено спустя 1 минуту 6 секунд:
http://www.husqvarna.com/us/products/ro ... omeowners/

эх все изобретено до нас))))

И не только на Бош, я вот приобрел Robomow RS630, если кому то интересно могу разобрать его по болтикам , выложить фотки.
Пока только видосом могу поделится

Присоединяюсь к сообществу. Также поставил к себе в ToDo цель собрать за зиму робота газонокосилку.

Добрый день, уважаемые!

Раз тема немного буксует, то у меня есть вопросы к топикстартеру:
1. Где вы взяли такие колеса с подшипником и узлом крепления к шасси?
2. Можно поподробнее фотографии данного узла колеса.
3. Можно part number мотора с редуктором для привода колеса? Есть вероятность нарваться на безподшипниковый.

В проекте http://www.ardumower.de/index.php/en/ предпочитают использовать моторы на 24В, что в принципе оправданно (не даром чем мощнее шуруповерт, тем аккумулятор у него более высоковольтный).
Пролистал 27 страниц темы, но не нашел ни схем, ни разводки плат. Может быть Вы в шапку темы выложите все Ваши наработки?

Также интересует мнение о полной автоматизации газонокосилки. Для этого, думаю необходимо использовать множества датчиков и ИК барьеры в случае простого участка.
Планирую разместить:
- Спереди: УЗ или ИК датчики 2 шт. + кнопку на бампер;
- По бокам: УЗ или ИК датчики 1 шт. + кнопку с немного выступающим за колесо роликом (чтобы можно было двигаться вдоль стены дома/бани/забора, не корябая ее) или все же 2 шт. УЗ или ИК датчики, размещенные на краях боковой поверхности.
- Снизу: ИК датчики для обнаружения резкого перепада уровня.
- Внутри: датчик положения - для отключения косы в экстренных случаях (накренилась, упала, подняли и прочее).

В качестве драйверов двигателей, думаю, надо использовать что-то вроде MC33926, которая имеет все защиты и позволяет контролировать выходной ток (pin Feedback). А вот какой использовать мотор для косы - это открытый вопрос. Да и какие диски использовать чтобы не выпиливать, а просто купить. Понятно что триммерный стальной диск для такой косилки (которая будет всего-лишь травку косить, а не бурьян) - слишком массивная вещь, леска - также не вариант. Значит надо что-то облегченное, прочное и острое - но что?

Да, и кстати, у кого есть опыт по сравнению УЗ с ИК датчиками в плане точности/простоты обработки???

Alex_Jet писал(а):1. Где вы взяли такие колеса с подшипником и узлом крепления к шасси?

Колёса с подшипниками продаются на строительных рынках, в Леруа Мерлен хороший выбор.
Узлы крепления приобрел по случаю здесь на форуме.

Alex_Jet писал(а):2. Можно поподробнее фотографии данного узла колеса.

Где-то в гараже лежит пылится. Буду на даче, если не забуду сфоткаю.

Alex_Jet писал(а):. Можно part number мотора с редуктором для привода колеса? Есть вероятность нарваться на безподшипниковый.

Не помню, больше шести лет ведь прошло Кстати, без подшипников они не бывают, там подшипники скольжения стоят, просто они пластиковые могут быть. У меня бронзовые вроде.

Alex_Jet писал(а): но не нашел ни схем, ни разводки плат.

Платы макетные, без разводки. Схему постоянно менял, к финальной версии так и не пришел

Alex_Jet писал(а):Также интересует мнение о полной автоматизации газонокосилки

Одно могу сказать, УЗ датчики не подойдут. Дома испытывал, показывали хороший результат, а на поле от каждой травинки шарахается. Думаю самое оптимальное и верное это кабель под землёй (ну или на земле) как у большинства промышленных. Ну и контактный в качестве последнего, конечно. Датчик "взяли в руки" обязательно по технике безопасности.

Alex_Jet писал(а): Значит надо что-то облегченное, прочное и острое - но что?

Я вытачивал лезвия из ножовочного полотна. Работали отлично.

yak-40 писал(а):Колёса с подшипниками продаются на строительных рынках, в Леруа Мерлен хороший выбор. Узлы крепления приобрел по случаю здесь на форуме.

Да, колеса у нас тоже продаются, а вот узлы крепления - это проблема.

yak-40 писал(а):Не помню, больше шести лет ведь прошло Кстати, без подшипников они не бывают, там подшипники скольжения стоят, просто они пластиковые могут быть. У меня бронзовые вроде.

То есть с подшипником качения (шариковым) этих приводов не бывает?

yak-40 писал(а):Платы макетные, без разводки. Схему постоянно менял, к финальной версии так и не пришел

Хотя бы расскажите на основе чего делали (какой МК, на основе чего драйверы) - и какие были проблемы?

yak-40 писал(а):Одно могу сказать, УЗ датчики не подойдут. Дома испытывал, показывали хороший результат, а на поле от каждой травинки шарахается.

Вы, помнится, использовали УЗ датчики от парковочного радара? Значит они себя не очень показали. По мне так надо использовать массив УЗ датчиков с интеллектуальной обработкой сигналов от них (в робот-пылесосах до 16 штук используют)! Ну хотя бы 4 шт. чтобы можно было вокруг дерева траву скосить:)

Alex_Jet писал(а):Хотя бы расскажите на основе чего делали (какой МК, на основе чего драйверы) - и какие были проблемы?

Посмотри мою тему "Домашний дроид" Я там применил точно такую же схему драйверов двигателей. Там есть и схема и описание. http://roboforum.ru/forum8/topic9215-105.html#p201994

Alex_Jet писал(а):То есть с подшипником качения (шариковым) этих приводов не бывает?

Нет.

Alex_Jet писал(а):в робот-пылесосах до 16 штук используют)! Ну хотя бы 4 шт. чтобы можно было вокруг дерева траву скосить:)

Я же говорю, в квартире никаких проблем, а на улице УЗ датчики реагируют на всё, даже на отдельно растущую травинку. Поверь, проверено.

yak-40 писал(а):Посмотри мою тему "Домашний дроид" Я там применил точно такую же схему драйверов двигателей. Там есть и схема и описание. http://roboforum.ru/forum8/topic9215-105.html#p201994

Что-то все как-то примитивно...

yak-40 писал(а):Я же говорю, в квартире никаких проблем, а на улице УЗ датчики реагируют на всё, даже на отдельно растущую травинку. Поверь, проверено.

Это понятно, но я и пишу, что необходимо делать интеллектуальную обработку сигналов от бОльшего количества УЗ датчиков. Грубо говоря обходить "дребезг контактов" проверкой дополнительных датчиков.
На данный момент идея следующая - использовать 8 шт. HC-SR04:
1. 1 шт. смотрит влево и дает понять что можно поехать туда.
2. 1 шт. смотрит вправо и дает понять что можно поехать туда.
3. 2 шт. закреплены на левой стороне переднего бампера (на расстоянии 10 см по осям) и смотрят вперед.
4. 2 шт. закреплены на правой стороне переднего бампера (на расстоянии 10 см по осям) и смотрят вперед.
5. 2 шт. закреплены в верхней части бампера (разнесены по бокам) и смотрят на подстилающую поверхность - так называемые distance sensor downgrade
Активация датчиков с помощью триггера с защелкой типа 74HC595, считывание длительности импульса по прерыванию и запись в соответствующую переменную. В коде основной программы проверять показание от разных датчиков. Если обозначить их как переменные DFL1 и DFL2 (п.3), DFR1 и DFR2 (п.4), DDGL и DDGR (п.5), то будем иметь следующие возможности:
1. Если на травинку сработал DFL1, то надо проверить состояние DFL2, если у него то же самое, то немного поворачиваем направо и т.п.
2. Замедление или stop будет только тогда, когда по всем датчикам DFL будет препятствие.
3. DDGL нужны для определения впереди ямы, глубиной больше клиренса тележки. Если срабатывают оба, то замедляемся и по дополнительным ИК датчикам, смотрящим вниз подъезжаем к краю ямы.
Ну и т.д.!

В качестве драйверов приводных моторов по соотношению цена/качества оптимально использовать драйвер (готовые модули) на L298, но для полноценного управления надо много ножек МК (+4 pin).
Без датчика положения вала мотора можно использовать гироскоп (электронный компас) для определения угла разворота. Единственный момент, который не получается продумать - как определить расстояние отъезда назад от обрыва для разворота тележки?

Это всё теория. Попробуй реализовать это на практике. Желаю удачи. Следил бы за проектом с удовольствием. Публикуй этапы. Можешь в этой теме. Я не возражаю.

Единственный момент, который не получается продумать - как определить расстояние отъезда назад от обрыва для разворота тележки? считаем обороты переднего колеса, считаем обороты энкодеров ходовых двигателей, сравниваем, делаем стандартную процедуру разворота для конкретных габаритов тележки с запасом.
Но чем больше датчиков тем больше вероятность ошибки, это не робот пылесос с безопасными щётками который максимум может намотать шнурок от USB или наушников и стянуть со стола и заглохнуть жалобно подавая сигналы.
Разве газон всегда огорожен? и все клумбы или одинокорастущие растения тоже? Вы делаете робота под конкретную местность? или в задачах есть разработка коммерческого робота?