roboforum.ru

Привет всем, вот мой робот!
Робот оснащен 6 датчиками для определения препятствий, 2 датчиками на экодер. Определяет препятствие с полной уверенностью на расстоянии 40 см. Плата обладает большей функциональностью чем использовано. Возможно подключение 6 коллекторных или 3 шаговых (униполярных/биполярных) двигателей. Основная обработка данных производится на кпк. Прием-передача данных через усарт. Есть возможность связи с ПК.
На данный момент робот еще довольно глуп. ПО находится в разработке. Эадача робота - отработка по на основе нейронных сетей (мое основное направление учебы - будет через пол года ) После окончательной доработки планирую делать манипулятор, это и сложнее и в плане создание основы для обработки нейронных сетей более перспективнее в плане обучения самого робота.

Хотелось бы посмотреть на видео как робот объезжает препятствия

Очень интересный робот
Хоть КПК на борту по прежнему обсуждается, здесь он похоже по делу.
Интересно - как он поворачивает\разворачивается?

На данный момент робот еще довольно глуп. ПО находится в разработке

Ну это качественная характеристика, она по определению субъективна
Предлагаю на OFFLINE соревнованиях проверить

2galex1981: +1

Про движение - задние колеса ведущие (двигатели + редуктор от китайского хаммера) посредине находится маленькое подруливающее колесо. Передние колеса немного подняты и не касаются поверхности, просто для более нормального внешнего вида. На данный момент видео снять пока нечем. Препятствия пока не объезжает, он передает на ПК (или делает это автономно) данные о месте расположения препятствий, их относительном размере. После чего строится карта местности, в которой указывается начальная точка движения и конечная, после этого производится рассчет траектории и непосредственно само передвижение. Вот именно над этим я щас и работаю . Результаты обязательно выложу. В данный момент параллельно с разработкой ПО оформляю документацию. Робот делался как аттестационная работа бакалавра. Вот только к сожалению помимо этой работы есть еще масса вещей, отнимающих время, поэтому сроки окончания написания ПО пока не знаю .
Что касается КПК. Нужно было средство коммуникации с ПК. Модуль bluetooth отдельно приобрести не было возможности -> использовал кпк для коммуникации. Изначально планировалась основная обработка данных на ПК, но сейчас она перенесена на КПК, а ПК будет использоваться как средство слежения и статистики.

Круто. А схемы датчиков где? Выкладывай

Супер!
А датчики как я понимаю из 2 ИК дидов и фототранзистора? Тк ТСОПом там не пахнет.

ТСОПа в момент сборки не было в моих магазинах, заказывать не было времени, поэтому использовал фототранзисторы.
Датчики делал на основе этой схемы (на авторство которой не претендую)

Класно!!!!!Молодец!!!

Какой программой писал программу для кпк? Что за разьем на выход у кпк (как обзавается и какая распиновка)?

программа для кпк написана на С# с использованием CF 3.5. Разъем кпк (acer n311) фирменный, распиновка на 4pda

распиновки можно на http://pinouts.ru/ смотреть

А вот и моя программа управления и отслеживания действий робота.
Белые кубы - обнаруженные препятствия

Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:
А вот и программа для КПК (ее часть)

2D1mcon: А чего это за программка? MSRS? Или сами 3Д-окружение делали?

Программа написана на C# сиспользованием графического движка TrueVision3D.
Год назад я сам разработал аналогичный движок вот только по С++, под C# пока не работает
MSRS - что за зверь такой?

"Вы там в своей Бауманке совсем пораспустились"

MSRS = MS Robotics Studio.