roboforum.ru

Вот собрал недавно своего робота. Всю механику сделал из лего т.к хотел чтобы робот был симпатичный. У него есть два ИК датчика препятствий, датчики положения передних колес(чтобы можно было их ставить на любой угол), дополнительный ИК приемник чтобы можно было с пульта управлять и возможность воспроизолить звуковые сообщения(например увидит он препятствие и скажет: " Обнаружено препятствие". Еще я его научил определять, запоминать как свои координаты так и координаты обнаруженных объектов, и пересчитывть траекторию своего движения с их учетом. Перед ним была поставлена и успешно выполнена такая тестовая задача: на площадке было поставлено три объекта каждый из которых находился дальше чем предыдущий,робот начинал движение и через какое-то время обнаруживал первое препятствие,он запоминал его координаты,определял свои и возвращался в исходную точку,далее он пересчитывал траекторию своего движения с учетом обнаруженного препятствия и повторял свой путь но уже объезжая первое препятствие,далее он обнаруживал второе препятствие,запоминал его координаты и возвращался в исходную точку,потом он пересчитывал траекторию своего движения с учетом первого и второго объектов и повторял свой путь уже не на что не натыкаясь и не обнаруживая,при обнаружении третьего объекта он останавливался,естественно все свои действия робот комментировал звуковыми сообщениями.

Забавная машинка

А свои координаты он определяет относительно чего? Относительно координат тех самых обнаруженных объектов? Или я чего не понял?

Все координаты и свои и объектов отсчитываются относительно исходной точки движения

А как он определяет что вернулся именно в исходную точку, а не на пол метра правее, потому что по пути наехал на лежащий на полу журнал?

Он запоминает куда и когда поворачивал, и засекает время.короче навигация по времени.

По энкодерам на колесах ориентируется. На небольших пробегах и без препятствий (и как следствие проскальзывания колес) работает вообще-то неплохо.

Там дифференциал стоит  :shock: ? Или мне кажется?

Не там всю гораздо проще.на колеса насажена ось которая горизонтально двигается влево вправо,при повороте колеса.Когда колеса поворачиваются до упора влево оська нажимает одну кнопку,когда вправо другую,робот измеряет время между двумя нажатиями и зная это время может поворачивать колеса на необходимый ему угол относительно края(когда одна из кнопок нажата).

Ай маладца!
всё абсолютно из стандартных компонентов, и вполне повторяемо.

рекомендую оформить как готовый проект и задокументировать всё - большое количество начинающих роботостроителей тебе спасибо скажут!

Да он и так уже задокументирован  8)
я тут саму работу выложу и схемку,кому надо мыльте,вышлю остальные документы, видео там, функциональные схемы , схему полигона ну и т.д