roboforum.ru

Всем привет, давно читаю этот форум и вот решил запостить свои промежуточные результаты

Идея: 4х колесный монстр с кузовом Хаммера, привод задний, передний управляемый мост. Будет укомплектован платой управления на базе AVR. Опыта программинга АВРов нет, программил тока ПИКи. Но не считаю это большой сложностью, т.к. по работе программист

Теперь характеристики:
база - 223мм,
колея - 281мм,
передаточное число - 5.7,
привод - задний,
Д колеса - 125мм,
Д диска - 62мм,
ширина колеса - 60мм,
клиренс - 48мм,
габаритная длина - 356мм.

Начал изготовление с рамы







Затем пришло время делать фланцы мостов (пока грубый вариант)



Вот таких двигателей от старых 5ых дисководов полно (но как выяснилось потом, момент у него очень мал, для данной задачи не подошел)



Был у меня набор из двух конических шестерен для моста, попробовал сделать копию из эпоксидки (не довел до конца, так все и лежит пока, почему так - смотрим далее)



Вот такую конструкцию подвески заднего приводного моста реализовал (но она мне не понравилась, да и движки эти не тянут)





Ну теперь колеса. Был приобретен коврик со сплошным протектором и порезан



Делаем наполнитель колеса из поролона (с помощью самодельного станка для нарезки на основе нихромовой нити)



Само колесо собственно









Ну теперь пришло время осознать что сделано. Подвеску сделал отстойную, двигатели не тянут, колеса готовы, рама готова, но нужно ее немного переделать.

Теперь начинаем как бы с нуля, но на основе выше перечисленного

Вид сбоку



Вид сверху



Вид сверху при повороте (расчет угла Аккермана)



Вид сзади



Вид спереди



Был обнаружен другой двигатель (от принтера HP), более мощный - остановить при 12В нельзя



Из лазерника достал редуктор 2х ступенчатый с косозубыми шестернями (передаточное число 5.7)



Чистовая обработка фланцев



Колесо в сборе (диск сделан из: детская хоккейная шайба распиленая пополам, три заглушки для офисных столов, которые заглушают отверстия для пропускания проводов под стол обычно )





Конструкция в сборе



Теперь надо раму немного переделать, закрепить шестерню на валу, провести испытания и делать передний поворотный мост. Затем уже платы управления, серва, АКБ и т.д.

гарный монстрик получился...
где будеш его гонять, надеюсь не в квартире?

ну скорость у него маленькая с этим мотором, момент большой. так что и в квартире можно

Круто Тока паролон как наполтнитель колёс как то не надёжно

наоборот в модельных колесах используют поролоны как наполнитель разной жесткости для разных видов шин

Добавлено спустя 1 час 35 минут 33 секунды:
ОНО поехало пока на проводе, без поворота, но едет, преодолевает небольшие препятствия

Сначала вроде бы два мотора были на ведущих колёсах, а теперь один?
ИМХО без дифференциала трудно "жить" ему будет...
Строил я такое шасси для квартирного робота (с дифференциалом) и оно не оправдало себя - очень много лишних телодвижений при смене направления движения, разворотах, объезде препятствий... Пришёл к выводу: гусеничное, многоногое или трёхколёсное (с пассивным подруливающим) шасси для квартиры оптимальный вариант - любые манёвры на одном месте.
Однако я вовсе не отговариваю или, не дай Бог, лажаю конструцию и идею! Просто ИМХО.
А ваще всё красиво!

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Воткни бесколлекторник вместо своего движка.

_________________
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru

Место для диффа на заднем мосту есть, будет потом, шариковый. Я эту железку строю не только для квартиры, а вообще чтоб можно было везде поездить. А какие сложности с управлением передним мостом? Подал определенную последовательность на серву - она отработала

Добавлено спустя 33 секунды:

Зачем? Мне и этого пока хватает.

Красота!
Мне очень понравилась идея с колёсами
И всё остальное так добротно сделано!

Я одно не понимаю: как он амортизировать бедет?

я не говорил про сложность управления рулевым механизмом (никаких сложностей нет ), я только подчеркнул, что маневренность четырёхколёсника в квартире оставляет желать лучшего, только и всего

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

да я все понимаю.

Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:

амортов пока нет, может сделаю фрикционные, станков у меня нет и масляные не смогу пока сделать. А так там используются пружины и сама пластина текстолита работает как рессора. Когда новую раму сделаю увидишь как все будет.

а чё у меня фотки не отображаются??? или их и нету...

Есть, они просто на другом серваке лежат, а тут ссылки. Может ограниченный инет?

Окак... Нечасто можно увидеть столь толково изготовленный (фигня что не законченый) апарат, и столь же толковое иллюстрированное описание
Маладетц

_________________
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцу…Я - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............

А вот моделисты, которые понакупали готовых машин, обсирают, не все канешно, но есть люди Спасибо вам.