Алюминиевый Hexapod

Anubis

Хочу тоже поделится своим чудом, правда видео пока нет и электроника только на макетке. Элетронику делаю на PIC контроллере (не люблю AVR :pardon:

), сервы MG995, материал алюминий. Ногами дрыгает, но пока не ходил еще. Это мой первый проект, до него я даже контроллер в руках не держал.

yak-40

Да! Красиво! :good:

Там по три сервы на ногу, да?
Выложи побольше фоток. И видео бы.

Anubis писал(а):

Элетронику делаю на PIC контроллере (не люблю AVR )

А зря

=DeaD=

2Anubis: Сколько весит без серв и с сервами?

rig

как то фабрично выглядит, раскажи как делал?

Anubis

Да, там получается по три сервы на ногу и еще хочу две приделать впереди для головы. Я просто с PIC-ами больше работал, начинал с них. А принцип управления сервами не зависит от контроллера, он везде одинаков, тоже самое что у меня пойдет легко и для AVR-ов. Будут только небольшие изменения в коде. Видео будет чуть позже, когда плату спаяю, дня через четыре в лучшем случае.
Сколько весит без серв незнаю, не мерял, а вот с сервами и аккумулятором весит 2,3 кг.

Добавлено спустя 6 минут 27 секунд:
Фабрично выглядит потому что это четвертый вариант

. Первый и последующие были не такие классные. Сначала клеил из бумаги потом лепил из фанеры, а третьего пилил из пластика в ручную ножевкой по металлу. Все это шло довольно долго, около года, прорабатывалась каждая деталь. Я столько пластика перепортил

Извел кучу времени вычерчивая все в акаде. Ну а эту версию я просто вырезал на координатном станке, потому и выглядит так.

Vooon

Как собираешся управлять, по радиоканалу?
И интересно какой акк?

ПС: Мегареспект!

=DeaD=

Судя по фотке акк от р\у моделей, 6 банок, 6*1.2=7.2 вольта. NiCd или NiMh, ёмкость только не видно

бывает от 1.2 до 3.8 Ач.

Anubis

=DeaD= молодец

Угадал. Емкость аккумулятора 4.3А, но заявленную емкость не выдает, постоянно где то около 3-х получается. Но 7.2 вольта это много для серво, поэтому хочу отсоединить одну банку, чтобы было 6 вольт ровно. Управление будет с компа по радио каналу (на фирме где работаю, разрабатывалось одно устройство с управлением по радио, хочу от туда взять модуль для этого дела). Хочу поставить камеру на него еще, жалко только OpenCV для Delphi не оказалось

, придется изучать Си. Вчера пришел главный контроллер для мозгов (PIC24HJ256) :Yahoo!:

Digit

Anubis, супер! :good:

А ты случаем не Zerber с робоклуба?

Может под этот проект отдельную темку сделать? Перенесем отсюда туда все

Anubis

Да,

на форуме с робоклуба я Zerber. На счет отдельной темы я не против. Есть куча материала для рассказа

=DeaD=

2Anubis: У нас тут куча модулей под RoboBus разрабатывается, есть предложение твоего робота управлять с таких модулей, можешь рассматривать это как пока безумную мысль, но тем не менее:
1. Универсальный контроллер с управлением до 24 сервами под шину RoboBus ( viewtopic.php?p=69288#p69288 )
2. Радиомодуль BlueTooth под шину RoboBus ( viewtopic.php?p=69555#p69555 )

Кроме того есть уже прототип прошивки под разные AVR которая может управлять сервами и читать АЦП со всяких дальномеров ну и конечно тупо рулить пинами от команд полученных через UART (вот в этом модуле оно есть - [[Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2]], скоро закончим адаптацию под новый универсальный контроллер).

И я сейчас изучаю Microsoft Robotics Studio, чтобы туда подцепить этот контроллер и можно чтобы было в ней делать модели наших роботов и писать софт под ПК независимо от того есть у нас робот или только модель.

PS: Конечно есть масса подводных камней на этом пути и у тебя уже PIC приехал, но наверное всё равно стоит прикинуть еще раз - хочешь ли ты проходить весь этот путь в одиночку и с нуля :oops:

PPS: Ну и конечно AVR осваивать возможно придётся, мало ли прошивка тебя чем-то не устроит базовая

Anubis

=DeaD= половина работы уже сделана, я уже доделываю схему управления сервами. Всего на роботе будет три больших платы (автоматика - полевые транзистора коммутирующие группы сервов (для чего все это я попозже объясню), сервоконтроллер на PIC16(или PIC18 кому как больше нравится) и главный мозг на PIC24. Две платы из трех уже готовы (сервоконтроллер с защитной автоматикой осталось только спаять), да и главный PIC уже пришел и обвязка к нему уже пришла.Смысл начинать все это с нуля? К тому же я пытался разобраться с AVR-ами, пока тяжело, постоянно тянет на PIC-и (плюс у меня весь софт для пиков и программатор для них). :oops:

Я тогда чуть попозже начну с AVR-ами работать, пока жутко не хватает времени, заодно меня научите :wink:

Но в тоже время приходит мысль, а кто мешает делать параллельный проект такого же робота, но на AVR? Будет большой реальный проект рассчитанный на всех, и на любителей PIC-ов и на любителей AVR-ов, причем с понятным объяснением для начинающих.

Добавлено спустя 6 минут 26 секунд:
Кстати RoboBus классный проект. Я сейчас в командировке (по PIC контроллерам), поэтому со временем тяжело, а как домой приеду попробую собрать и повозится с AVR.

Vooon

Я не в курсе что там с пик 18 и 24, но 16 ЕМНИП достаточно просто совместить с робобасом (в смысле чтобы прошивать контроллер).
Вообще довольно давно в последний раз смотрел на пики, так что могу и ошибаться.

Digit

а чет я туплю... как ноги к качалкам сервы крепятся? там штифты и центральный болт? Или просто болт и куча дырок?

не могу рассмотреть

Добавлено спустя 3 минуты 25 секунд:
темка отдельная создана. ну, теперь дело за расказчиком

=DeaD=

Anubis писал(а):

Всего на роботе будет три больших платы (автоматика - полевые транзистора коммутирующие группы сервов (для чего все это я попозже объясню), сервоконтроллер на PIC16(или PIC18 кому как больше нравится) и главный мозг на PIC24.

А чего оно будет делать автономно? Я себе просто очень плохо представляю автономное функционирование таких платформ - да и датчиков пока никаких не видно для этого...

Добавлено спустя 6 минут 36 секунд:

Anubis писал(а):

Смысл начинать все это с нуля?

Можно параллельно вести проект на AVR-е с радиоканалом, благо бюджет копеечный относительно общей стоимости робота вроде будет.

У меня скоро будет готова "запасная" пара модулей как раз, которые тебе под проект подойдут (надо только забрать BTM-111 из EFO местного) - универсальный контроллер + радиомодуль. Могу отправить практически по себестоимости, если что.

PS: А может быть и вообще бесплатно, но тогда с гарантиями убить на их тестирование сколько-то времени и не бросать просто так

roboforum.ru

Алюминиевый Hexapod

Кто сейчас на конференции