roboforum.ru

Наконец то удалось доделать робота для отслеживания линии !!!

Краткое описание:
Трехколесный заднеприводной с передним независимым колесом.
Рама из дюралевых уголков купленных в OBI, редукторы тамиевские, соединяются с колесами через втулки (отец выточил по моему чертежу на заводе) в которые запрессованы подшипники от комплекта для роликов.
Таким образом удалось разгрузить редукторы от поперечной осевой нагрузки. Датчик линии - линейка из 7-и TSOP-oв.
Мозги из 2-x pic16f873 которые соединены между собой по шине i2c (она реализована аппаратно в этих контроллерах). Пограмма написана на асме в MPLAB. Один проц считывает датчики, другой управляет моторами, это очень удобно, так как имеется 2 модуля ШИМ также в этих контроллерах. Кстати когда отлаживал прогу в Proteuse , то наткнулся на неприятность в этом симуляторе: он позволяет запись некоторых битов в регистры, предназначенных только для чтения !!! В частности бит BF в регистре SSPSTAT (модуль I2C). Из-за этого очеь долго пришлось искать ошибку.
Бегает робот довольно быстро, при весе 1.5 кг и размерах 25х25х15 см. Питание на моторы 8 пальчиковых аккумуляторов, питание платы - аккумулятор крона. Драйвер двигателей L293D собран на отдельной плате и приклеен корпусом микросхемы к шасси робота. Пока я этого не сделал спалил 2-е L293D. Зато теперь ни одной не сгорело.
На изготовление затратил около 2-х месяцев (после работы и по выходным)
Фотки и видео выложил на страничке http://kumlebot.narod.ru (сварганил быстренько, но в дальнейшем планирую пополнять !) Видео снято на фотик, так что без звука. Если не будет открываться (у меня почему то стандартным плеером не открывается) то надо взять прогу VirtualDub, я смотрю через нее.
Спасибо за внимание ! Жду вопросов и комментариев робофорумчан !!!

А что с видеом оно не скачивается или не открывается, просто у меня нет другого файла, и выложить на utube тоже не могу пока ?

Скорость я не измерял, но думаю что-то около 1 м/c.
Алгоритм скорее похож на пропорциональное управление, чем больше смещаетсся линия, тем больше разность скорости моторов, плюс еще обработка гашения синусоидальных колебаний робота относительно линии, это чтобы на прямых участках робот мог двигаться прямолинейно, и развить скорость.

Прямых углов у меня нет, но есть закругленияс углом более 90градусов, робот просто на этих участках выезжает за линию, а потом плавно возвращается к ней, так как имеется информация о том с какой стороны осталась линия, по срабатыванию крайних датчиков.

Померяю конечно, но это будет средняя скорость. А максимальная, это мгновенная скорость которую смог развить робот при благоприятных обстоятельствах (на прямом участке трассы).

На левом колесе тоже есть риска, с помощю них я наблюдал за скоростью вращения колес при подаче одинаковых сигналов на левый и правый двигатель. Ведь понятно, что разброс характеристик моторов и сил трения в редукторах приводят к тому, что даже при подаче строго одинакового напряжения, колеса будут крутиться с разной скоростью, вот я и с помощью рисок наблюдал за тем, пока колеса не будут крутиться синхронно. Кстати, я перебрал много (порядка 10 шт.) моторчиков для этих редукторов, и токи потребления при напряжении 3 Вольта, на холостом ходу у разных моторов гуляли от 0.12 до 0.2 Ампер. Естественно для робота я выбрал моторы у которых эти токи максимально совпадают !!! Еще очень сильно на разброс скоростей влияет смазанность редукторов, Более качественно смазанный редуктор обеспечивает меньшее трение и большую скорость.

Здорово!!, особенно мне нравится архитектура с двумя мозгами.. за этим будущее.. Не мог бы ты дать пример работы с i2c (мастер) на pic??

Спасибо, буду знакомиться.. а то я уже третий день воюю...

Добавлено спустя 15 минут 18 секунд:
ссылку на ютуб не обнаружил..