roboforum.ru

// Программа следования по линии для Проекта мобильного робота "R1-B1"     
// Автор Space:
//       -мк ATmega16
//       -используется кварц на 8мГц
//       -компилятор WinAVR V2.0.5
// Программа 2008 для робота R1-B1 - www.robptsspace.ucoz.ru
//------------------------------------------------------------------------
#include <avr/io.h>     
#define bit_is_clear(sfr, bit) \
                     (!(sfr & _BV(bit)))
#define bit_is_set(sfr, bit) (sfr & _BV(bit))
// назначение определений для танкового привода
#define OUT PORTA
#define MOTOR_FR  PA0  // вперед-вправо
#define MOTOR_BR  PA1  // назад-вправо
#define MOTOR_BL  PA2  // назад-влево
#define MOTOR_FL  PA3  // вперед-влево

#define IN PIND
#define LIGHT_R  PD0 // правый фотодиод
#define LIGHT_L  PD1 // левый фотодиод
#define LED PD4 // светодиод

// Возможные режимы движения для танкового привода

enum {STOP, F, FR, FL};

//------------------------------------------------------------------------------
// Задержка t х 10ms
//------------------------------------------------------------------------------
//#define F_CPU 8000000
#define K_DELAY_10ms    F_CPU/600
void Delay_10ms(unsigned char t) {
      if (t==0) return;
      unsigned int i;
      while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
//------------------------------------------------------------------------------
void go(unsigned char direction){

      switch (direction) {
      case STOP:
        cbi(OUT, MOTOR_FR);
        cbi(OUT, MOTOR_BR);
        cbi(OUT, MOTOR_BL);
        cbi(OUT, MOTOR_FL);
        break;

      case F:
        sbi(OUT, MOTOR_FR);
        cbi(OUT, MOTOR_BR);
        cbi(OUT, MOTOR_BL);
        sbi(OUT, MOTOR_FL);
        break;

      case FR:
        cbi(OUT, MOTOR_FR);
        cbi(OUT, MOTOR_BR);
        cbi(OUT, MOTOR_BL);
        sbi(OUT, MOTOR_FL);
        break;

      case FL:
        sbi(OUT, MOTOR_FR);
        cbi(OUT, MOTOR_BR);
        cbi(OUT, MOTOR_BL);
        cbi(OUT, MOTOR_FL);
        break;

         
      }
}

//------------------------------------------------------------------------------
// "STOP", ЕСЛИ НЕТ СИГНАЛА
//------------------------------------------------------------------------------
unsigned char walk(void){
       // этот цикл организует STOP пока
       // нет сигнала ни от одного из датчиков освещенности
       while((bit_is_clear(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_clear(IN, LIGHT_L))){
           go(STOP);     

           cbi(PORTD, LED); // зажигаем светодиод на PD4
           Delay_10ms(125);   // движемся в этом направлении 2.5 сек
           sbi(PORTD, LED); // гасим светодиод на PD4
           Delay_10ms(125);   // движемся в этом направлении 2.5 сек
       }
       // этот цикл организует движение на свет, пока
       // есть сигнал хотя бы от одного из датчиков освещенности
       while((bit_is_set(IN, LIGHT_R)) || (bit_is_set(IN, LIGHT_L))){
           if((bit_is_set(IN, LIGHT_R)) && (bit_is_set(IN, LIGHT_L))) go(F);
           else if(bit_is_set(IN, LIGHT_R)) go(FR);
           else if(bit_is_set(IN, LIGHT_L)) go(FL);

       }

       return(0);
}

//------------------------------------------------------------------------------
// Главная программа
//------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{

      DDRA  = 0xff;  // назначаем все линии порта A на выход
      PORTA = 0x00;  // и устанавливаем на них низкий уровень

      DDRD  = 0x10;  // назначаем все линии порта D на вход, кроме PD4
      PORTD = 0xef;  // подключаем внутренние нагрузочные резисторы, кроме PD4             

      // для подсчета числа миганий в цикле
      unsigned char i;

      for (i=0;i<5;i++){   // Подмигиваем пять раз
        cbi(PORTD, LED); // Зажигаем LED
        Delay_10ms(250);  // пауза
        sbi(PORTD, LED); // гасим LED
        Delay_10ms(250);  // пауза
        }

      // запускаем главный цикл
      while(1) walk();

}