roboforum.ru

Симпотный роботик, токо как то он через раз препятствие видит. Из за того что один ИК?

Привет, я когда делал датчик линии на tsopaх, то тоже оооочень долго мучался, но потом все стало работать идеально.

Короче, если у тебя есть осцил, то надо подать на него два сигнала, один это Пачки ШИМ которые идут на Tsopы, а второй это сигнал с вывода Tsopov. У меня осцил одноканальный, и поэтому я подал сигналы одновременно на один вход но через разделительные емкости. Стало четко видно, соотношение временных характеристик ШИМ сигнала и отклика датчика. У меня например получилось так, что TSOP не успевал сработать, а пачка импульсов уже заканчивалась. Когда я увеличил число импульсов в пачке до 15-и все заработало, но опять таки была нестабильность.

Второе что я сделал, и что очень сильно повлияло на стабильность работы это следующее : Я написал 2-е процедуры. Которые отрабатывают при включении робота. Одна из них посылает на тсоп пачку импульсов с минимальной скважностью (примерно 10%) Это условно говоря слабый сигнал. После этого через небольшой интервал (примерно 3 длительности пачки) срабатывает вторая процедура и посылат пачку импульсов с скважностью 90% (мощный сигнал).
Эти действия я назвал встряска Tsopa. Я не могу описать техническую природу этого явления, но датчики после этого начинают работать как надо.

И третье. Я понял что Tsopы надо тщательно экранировать. Я обклеил их полосками фольгированного стеклотекстолита фольгой наружу, а инфракрасные светодиоды поместил в латунные трубочки, чтобы сузить диаграмму направленности.