roboforum.ru

Заставил я таки работать ИК бампер, наступив на несколько граблей
1. Шлейфы - припаивать нефик, ибо ломаются
2. Монтажный провод (розовато-белый) ломается исчо круче - шевелить нельзя
3. Моторы китайские - гуано редкое, - дают ложные срабатывания датчика
4. На сях комманды могут исполняться гораздо дольше 1-го такта (пустой фор для подсветки считает до 3 вместо 14)
5. Оказывается резистор тоже может сгореть.....

Сори за качество, снимал ночером с рук.

Спереди:

Ком разъем - ISP, - громоздко, зато порт спалить не боюсь, тут хош не хош а землю первой соединишь.
После того как бампер в очередной раз заработал прихватил плату к пласмасске, что-бы провода не пообрывать - замучали.

Наглая одноглазая морда совсем спереди:


Чуть дальше - видна фиксация шлейфа относительно разъема термоклеем и на заднем плане тех-задание от малого.


Вид немного сзади:


Ну и спереди, с другой стороны:


Ну и немного видео. Темное, но как ездит видно:






Кошку в упор не видит

Симпотный роботик, токо как то он через раз препятствие видит. Из за того что один ИК?

мнго из за чего может:
резисторы не подобрал в цепи светодиодов - не хватает тока
тайминги не те - тсоп не срабатывает.
посылка слишком короткая
питания мало для тсопа

как я делал:
писал простой код с выводом результата на светик.
ставил датчик в ноль на линейку.
прошивал тайминги, брал препятствие(картонку) и приближал/отдалял - записывал результат сработки.
потом можно оперативно менять на нужную чувствительность.

Привет, я когда делал датчик линии на tsopaх, то тоже оооочень долго мучался, но потом все стало работать идеально.

Короче, если у тебя есть осцил, то надо подать на него два сигнала, один это Пачки ШИМ которые идут на Tsopы, а второй это сигнал с вывода Tsopov. У меня осцил одноканальный, и поэтому я подал сигналы одновременно на один вход но через разделительные емкости. Стало четко видно, соотношение временных характеристик ШИМ сигнала и отклика датчика. У меня например получилось так, что TSOP не успевал сработать, а пачка импульсов уже заканчивалась. Когда я увеличил число импульсов в пачке до 15-и все заработало, но опять таки была нестабильность.

Второе что я сделал, и что очень сильно повлияло на стабильность работы это следующее : Я написал 2-е процедуры. Которые отрабатывают при включении робота. Одна из них посылает на тсоп пачку импульсов с минимальной скважностью (примерно 10%) Это условно говоря слабый сигнал. После этого через небольшой интервал (примерно 3 длительности пачки) срабатывает вторая процедура и посылат пачку импульсов с скважностью 90% (мощный сигнал).
Эти действия я назвал встряска Tsopa. Я не могу описать техническую природу этого явления, но датчики после этого начинают работать как надо.

И третье. Я понял что Tsopы надо тщательно экранировать. Я обклеил их полосками фольгированного стеклотекстолита фольгой наружу, а инфракрасные светодиоды поместил в латунные трубочки, чтобы сузить диаграмму направленности.

Когда я увеличил число импульсов в пачке до 15-и все заработало

а можно было сразу прочитать даташит и посмотреть графики с осциллографа и сделать сразу правильно =)