roboforum.ru

Такую регулировку можно провести, если использовать компаратор, на второй вход которого подавать напряжение с потенциометра, включенного м/у землей и питанием. Потом выставляем напряжение с помощью некоторой программы. Но все равно высокой стабильности на мой взгялд таким образом не достичь, да и шаманство это, хотя я , наверное, попробую ( у меня вообще 36 градусов на сектор, ужос).

Я решил выкрутиться усреднением скорости по нескольким срабатываниям. Например по 2, 4 или даже 6. Тогда "клики" на угол поворота у меня будут все равно 5 гардусов, а скорость будет считаться по нескольким "кликам" и все будет шоколодно

Я тоже об усреднении думал ( кстати, надо усреднять 2 или 4 значения- делить удобно). Но тут точность на мой взгляд не увеличится- все равно, что 1 "большой" клик поделить на число 2 или 4. Можно сделать как-то хитрее, например усреднять по кадому фронту, тут уже надо смотреть глубже.
А вообще, о какой точности мы говорим? Если считать скорость колес , то чем больше сектор, тем лучше, так как мы хотим узнать разность скоростей колес, что эквивалентно разности времен поворота на один и тот же угол. Величина этой разности мала-на порядки меньше времнени самого поворота. То есть на малом угле мы заметную разность времен не увидим, и разность скоростей точно не посчитаем.
Вообще, у меня полного понимания управления пока нет ( чесно говоря, пока не знаю, что хочу от робота. Есть такая идея- берем робота и катим по полу по какой-то траектории. Потом он её сам повторяет).

У меня энкодер выполняет 2 задачи (планируется)

1) Угол поворота колеса - для учета пройденого расстояния и точных поворотов на месте.
2) Скорость вращения - для поворотов в движении (по дуге) и прямолинейного движения (регулировка ШИМа)

Для п.1 у меня считаются импульсы "на количество" - получается точность 5 градусов.
Для п.2 будет считаться среднее время нескольких импульсов.