roboforum.ru

Небольшое теоретическое вступление.
Вертикальная езда на колесах несколько отличается от горизонтальной, вот схема действующих сил:


Получаются такие особенности разработки колесного работа для езды по стенам:

• масса (чем меньше, тем лучше)
• конструкция и материал колес (чем сильнее трение, тем лучше)
• сила прижатия к стене (чем больше, тем лучше)

Назвал сей проект "Стенобот".

Что получилось уже на данный момент?

Конструктив: платформа из фанеры, внедорожные колеса диаметром 90 мм, моторы редукторы, 2 бесщеточных мотора.
Электронная часть: ардуино (2 шт.), приемопередатчик 433 Мгц.
Электропитание: внешнее 12 В.





Видео неудачных заездов на стену:



Стенобот поехал по стене:



Из-за недостаточного сцепления верхних колес со стеной, его уводит в сторону.
Поэтому сейчас работаю над переработкой конструктива, с целью смещения вертикального центра тяжести ближе к осям колес.
Надеюсь уменьшить или исключить крутящий (опрокидывающий) момент, который портит удачные заезды вверх...

Не пробовали поставить со стороны шасси подтягивающий вентилятор обратного потока?
Обувка явно не альпинистская, как впрочем и снаряга..., но как вариант для снеплинга вполне можно развивать.

_________________
Будущее в автоматизации процессов программирования.

Лишний вентилятор - лишняя масса, лишняя трата энергии.

Раму из фанеры можно заменить на пластиковую плотную пленку 0,5 мм и максимально уменьшить зазор между стеной и корпусом ровера, моторы можно так же заменить на более легкие и миниатюрные, впольть до таких, которые применяются на вибрации в сотовых трубках, по большому и раму ровера можно заменить на PCB плату минимальной толщины с установкой прямо на ней всех компонентов в идеале SMD. соответственно уменьшится значительно вес питания, хватит вполне 3 вольтовой таблетки, так же не будет проводов, антенна wi-fi так же на плате в виде дорожек и будет вам счастье.
По ходу аппаратный дизайн мне категорически не нравится, рекомендую обратить внимание на популярный Wi-Fi модуль JDY 40, он по мощности даст Вам более 100 м. по ходу у него и функционал вполне рулит для таких поделок, вес просто смешной.
Еще пару копеек если в.с. не нравится - необходимо увеличивать площадь сцепления колес со стеной.
1 вариант пересмотреть геометрию колеса в сторону гусеничных разновидностей и максимально уменьшить зазор между рамой и колесами;
2 перекрасить стену с более структурным набрызгом
3 направить на машину внешний вентилятор
4 зарядить поверхность ровера статикой, не в ущерб полупроводникам
... на этом моя инженерная фантазия исчерпана

_________________
Будущее в автоматизации процессов программирования.

Платформа стенобота должна быть легкой и жесткой, поэтому здесь лучше подходит какой-нибудь углепластик. Но для начала на фанере необходимо "потренироваться", чтобы получить оптимальную конструкцию.

Гусеничное шасси я рассматривал и пришел к выводу, что это будет более громоздко и неудобно. Проще мотор-редуктор с колесом прицепить.

Увы это ключевой момент в конструкции, спорить с законами физики равнозначно битве с ветряными мельницами
В представленной конструкции не отследил функцию F механизма присасывания или резина на колесах выполнена из каких то особых материалов.
Судя по видео и картинкам, вертикальное движение происходит благодаря силе трения

_________________
Будущее в автоматизации процессов программирования.

Британский танк первой мировой?

Способ создания силы прижатия стенобота к стене пока не раскрывается.

Мне попадалась сверх эластичная резина, которая иемет особенность максимального прилегания к любой поверхности, но судя по рисункам и видео, применяется банальная сила трения. Протекторы резины и поверхность стены как то взаимодействуют. При этом автор не сильно заморачивался с весом конструкции и делал все из подручных материалов, отсюда и такой результат. Сила F - это то, что вводит всех в заблуждение.

_________________
Будущее в автоматизации процессов программирования.

Взялся за облегчение конструкции стенобота.

Начал с колес. Существующие колеса с толстыми шинами достаточно тяжелые, на стене такие не нужны.
Поэтому проработал вот такую 3д модель колеса:




Вместо шины планирую использовать противоскользящую резиновую ленту.

Колеса готовы !
Распечатал на фотополимерном принтере (плюсом еще и втулки из латуни поменял), выигрыш по массе получился 54 г с каждого.





Итого с 4х колес - 216 грамм, хороший результат !

2 вентилятора - присоски, мы уже поняли.

Колеса на стене не нужны- лучше поочередно подтягиваться на двух присосках. Масса и энергоемкость резко снизятся.

- ну это не точно)

Да, у колёс есть существенный недостаток - это невозможность преодолевать препятствия, но при этом проще реализация движения.

А шагающие присоски смогут переступать выступы и прочие препятствия, но механизм шагания этих присосок - это отдельная тема для разработки.

Тоже мне - механизм! Пружинка и наматываемая на вал мотора нитка.