roboforum.ru

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <espnow.h>
// ЗАМЕНИТЕ МАС-АДРЕС платы, на которую отправляем данные.
uint8_t broadcastAddress[] = {0xF4, 0xCF, 0xA2, 0xD7, 0xC6, 0x91};
#include <Adafruit_ADS1X15.h>
Adafruit_ADS1015 ads;

// Вводим переменные для хранения отправляемых данных
int16_t mot1p, mot1n, mot2p, mot2n, mot3p, mot3n, mot4p, mot4n;
const long interval = 100;// Обновляем показания датчика каждые 1 секунд
unsigned long previousMillis = 0;    // время последнего обновления
String success;// Переменная для хранения состояния отправки
//Пример структуры для отправки
//Должна совпадать со структурой на плате-приемнике
struct struct_message {
  int16_t mot1p;
  int16_t mot1n;
  int16_t mot2p;
  int16_t mot2n;
  int16_t mot3p;
  int16_t mot3n;
  int16_t mot4p;
  int16_t mot4n;
};
// Создаем переменную для хранения отправляемого сообщения
struct_message driveReadings;

int16_t adc0, adc1;
int16_t a0, a1, a2, a3;
int16_t aa0, aa1, aa2, aa3;
uint8_t v_x_min = 60;
uint8_t v_y_min = 50;
uint8_t v_x_max = 255;
uint8_t v_y_max = 150;
// определяем callback-функцию, которая выводит в монитор порта информацию о
//состоянии отправки. Если функция возвращает 0 – сообщение успешно доставлено
void OnDataSent(uint8_t *mac_addr, uint8_t sendStatus) {
  //  Serial.print("Last Packet Send Status: ");
  if (sendStatus == 0) {
    //   Serial.println("удачно");
  }
  else {
    //  Serial.println("fail");
  }
}
void getReadings() {
  adc0 = ads.readADC_SingleEnded(0); //ось Х вперед-назад
  if (580 < adc0 ) {
    a0 = map(adc0, 569, 1103, v_x_min, v_x_max);
    a1 = 0;
  }
  else if (adc0 < 560) {
    a1 = map(adc0, 1, 568, v_x_max, v_x_min);
    a0 = 0;
  }
  else if ( 560 < adc0 && adc0 < 580 ) {
    a0 = 0;
    a1 = 0;
  }
  adc1 = ads.readADC_SingleEnded(1); // ось Y право-лево
  if (560 < adc1 ) {
    a3 = map(adc1, 552, 1103, v_y_min, v_y_max);
    a2 = 0;
  }
  else if (adc1 < 545) {
    a2 = map(adc1, 1, 552, v_y_max, v_y_min);
    a3 = 0;
  }
  else if ( 545 < adc1 && adc1 < 560 ) {
    a2 = 0;
    a3 = 0;
  }

  mot1p = a0 + a3;
  mot1n = a1+a2;
  mot2p = a0 + a2;
  mot2n = a1+a3;
  mot3p = a0 + a3;
  mot3n = a1+a2;
  mot4p = a0 + a2;
  mot4n = a1+a3;


  Serial.print(adc0);
  Serial.print(" a0="); Serial.print(a0); Serial.print(" a1="); Serial.print(a1);
  Serial.print("   "); Serial.print(adc1);
  Serial.print(" a2="); Serial.print(a2); Serial.print(" a3="); Serial.print(a3);
  Serial.print(" aa0="); Serial.print(aa0); Serial.print(" aa2="); Serial.print(aa2);


  // delay(100);
  //  digitalWrite(mot, 1);
  //   delay(1000);
}
void setup() {
  Serial.begin(115200);


  ads.setGain(GAIN_TWOTHIRDS);  // 2/3x gain +/- 6.144V  1 bit = 3mV      0.1875mV (default)
  if (!ads.begin()) {
    Serial.println("Failed to initialize ADS.");
    while (1);
  }
  analogWriteRange(255);// разрядность шим

  // Выставляем режим работы Wi-Fi
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.disconnect();

  // Инициализируем протокол ESP-NOW
  if (esp_now_init() != 0) {
    Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
    return;
  }
  // Указываем роль платы в сети
  esp_now_set_self_role(ESP_NOW_ROLE_COMBO);

  // Регистрируем callback-функцию для получения статуса отправки
  esp_now_register_send_cb(OnDataSent);

  // Регистрируем пиры
  esp_now_add_peer(broadcastAddress, ESP_NOW_ROLE_COMBO, 1, NULL, 0);
}

void loop() {

  unsigned long currentMillis = millis();
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    // Сохраняем время последнего обновления показаний
    previousMillis = currentMillis;
    Serial.print(" mot1p ");   Serial.print(driveReadings.mot1p);
    Serial.print(" mot1n ");   Serial.print(driveReadings.mot1n);
    Serial.print(" mot2p ");   Serial.print(driveReadings.mot2p);
    Serial.print(" mot2n ");   Serial.println(driveReadings.mot2n);
    //Запрашиваем показания датчика
    getReadings();

    //Записываем их в переменные
    driveReadings.mot1p = mot1p;
    driveReadings.mot1n = mot1n;
    driveReadings.mot2p = mot2p;
    driveReadings.mot2n = mot2n;
    driveReadings.mot3p = mot3p;
    driveReadings.mot3n = mot3n;
    driveReadings.mot4p = mot4p;
    driveReadings.mot4n = mot4n;


    // Отправляем сообщение
    esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &driveReadings, sizeof(driveReadings));

  }
}

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <espnow.h>

// ЗАМЕНИТЕ МАС-АДРЕС платы, на которую отправляем данные.
uint8_t broadcastAddress[] = {0x58, 0xBF, 0x25, 0xD7, 0x53, 0x07};

int16_t m1p = D1;
int16_t m1n = D2;
int16_t m2p = D3;
int16_t m2n = D4;
int16_t m3p = D6;
int16_t m3n = D5;
int16_t m4p = D8;
int16_t m4n = D7;

// Вводим переменные для хранения принимаемых данных
int16_t mot1p, mot1n, mot2p, mot2n, mot3p, mot3n, mot4p, mot4n;
// Обновляем показания датчика каждые 1 секунд
const long interval = 100;
unsigned long previousMillis = 0;    // время последнего обновления

// Переменная для хранения состояния отправки
String success;

//Пример структуры для отправки
//Должна совпадать со структурой на плате-приемнике
typedef struct struct_message {
  int16_t mot1p;
  int16_t mot1n;
  int16_t mot2p;
  int16_t mot2n;
  int16_t mot3p;
  int16_t mot3n;
  int16_t mot4p;
  int16_t mot4n;
} ;

// Создаем переменную для хранения отправляемого сообщения
// То же, но для принимаемого сообщения
struct_message incomingReadings;

// определяем callback-функцию, которая выводит в монитор порта информацию о
//состоянии отправки. Если функция возвращает 0 – сообщение успешно доставлено
// То же, для индикации состояния приема данных
void OnDataRecv(uint8_t * mac, uint8_t *incomingData, uint8_t len) {
memcpy(&incomingReadings, incomingData, sizeof(incomingReadings));
Serial.print("Bytes received: ");
Serial.print(len);
mot1p = incomingReadings.mot1p;
mot1n = incomingReadings.mot1n;
mot2p = incomingReadings.mot2p;
mot2n = incomingReadings.mot2n;
mot3p = incomingReadings.mot3p;
mot3n = incomingReadings.mot3n;
mot4p = incomingReadings.mot4p;
mot4n = incomingReadings.mot4n;

}


void printIncomingReadings(){
// Отображаем показания в мониторе порта

//Serial.print(mot1p);Serial.print("  ");Serial.print(mot1n); Serial.print(incomingReadings.mot1p);

}



void setup(){
// Запускаем монитор порта
Serial.begin(115200);
analogWriteRange(255);// разрядность шим
analogWriteFreq(300); //analogWriteFreq(100.. 40000 Гц) на высокой частоте хуже запускаются двигатели с низкой скорости

// Выставляем режим работы Wi-Fi
WiFi.mode(WIFI_STA);
WiFi.disconnect();

// Инициализируем протокол ESP-NOW
if (esp_now_init() != 0) {
Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
return;
}

// Указываем роль платы в сети
esp_now_set_self_role(ESP_NOW_ROLE_COMBO);


// Регистрируем callback-функцию для получения статуса приема
esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);
}


void loop(){

unsigned long currentMillis = millis();
if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
// Сохраняем время последнего обновления показаний
previousMillis = currentMillis;


// Выводим входящие данные
printIncomingReadings();

Serial.print("mot1p ");Serial.print(mot1p);
Serial.print(" mot1n ");Serial.print(mot1n);
Serial.print("mot2p ");Serial.print(mot2p);
Serial.print(" mot2n ");Serial.print(mot2n);
Serial.print("mot3p ");Serial.print(mot3p);
Serial.print(" mot3n ");Serial.print(mot3n);
Serial.print("mot4p ");Serial.print(mot4p);
Serial.print(" mot4n ");Serial.println(mot4n);



}
analogWrite(m1p,mot1p);
analogWrite(m1n,mot1n);
analogWrite(m2p,mot2p);
analogWrite(m2n,mot2n);
analogWrite(m3p,mot3p);
analogWrite(m3n,mot3n);
analogWrite(m4p,mot4p);
analogWrite(m4n,mot4n);

}

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <espnow.h>

// ЗАМЕНИТЕ МАС-АДРЕС платы, на которую отправляем данные.
uint8_t broadcastAddress[] = {0x58, 0xBF, 0x25, 0xD6, 0x87, 0x17};
//подключение контактов драйвера двигателей
int16_t m1p = D1;
int16_t m1n = D2;
int16_t m2p = D3;
int16_t m2n = D4;
int16_t m3p = D6;
int16_t m3n = D5;
int16_t m4p = D8;
int16_t m4n = D7;
//float u_mashina=0;
// Вводим переменные для хранения принимаемых данных
int16_t mot1p, mot1n, mot2p, mot2n, mot3p, mot3n, mot4p, mot4n;
// Обновляем показания датчика каждые 1 секунд
const long interval = 100;
unsigned long previousMillis = 0;    // время последнего обновления
int32_t predZarydTime = 0; //время последнего считывания заряда акумулятора
int32_t predZarydTimeOff = 0; //время последней проверки на откл заряда акумулятора

bool flagPeredMashinaOk = 0; // флаг успешности передачи

String success;// Переменная для хранения состояния отправки

//Пример структуры для отправки
//Должна совпадать структура на плате-приемнике и плате-передатчике
typedef struct struct_message_m {
  uint16_t u_mashina = 0;
  bool flagMashinaOff = 0; // флаг выключения машины
  uint32_t peredMashinaOk = 0;
  uint32_t peredMashinaF = 0;
};// Создаем переменную для хранения отправляемого сообщения
struct_message_m messageMashina;

// структура приема
typedef struct struct_message_p {
  int16_t mot1p;
  int16_t mot1n;
  int16_t mot2p;
  int16_t mot2n;
  int16_t mot3p;
  int16_t mot3n;
  int16_t mot4p;
  int16_t mot4n;
  bool flagPultOff = 0;
} ; // То же, но для принимаемого сообщения
struct_message_p messagePult;

// определяем callback-функцию, которая выводит в монитор порта информацию о
//состоянии отправки. Если функция возвращает 0 – сообщение успешно доставлено
void OnDataSent(uint8_t *mac_addr, uint8_t sendStatus) {
  //  Serial.print("Last Packet Send Status: ");
  if (sendStatus == 0) {
    //   Serial.println("удачно");
    messageMashina.peredMashinaOk++;
    flagPeredMashinaOk = 1;
  }
  else {
    //  Serial.println("fail");
    messageMashina.peredMashinaF++;
    flagPeredMashinaOk = 0;
  }
}


// То же, для индикации состояния приема данных
void OnDataRecv(uint8_t * mac, uint8_t *incomingData, uint8_t len) {
  memcpy(&messagePult, incomingData, sizeof(messagePult));
  //Serial.print("Bytes received: ");
  //Serial.print(len);
}
/*void printSerial() {// Отображаем показания в мониторе порта
  Serial.print("mot1p="); Serial.print(mot1p);
  Serial.print(" mot1n="); Serial.print(mot1n);
  Serial.print(" mot2p="); Serial.print(mot2p);
  Serial.print(" mot2n="); Serial.print(mot2n);
  Serial.print(" mot3p="); Serial.print(mot3p);
  Serial.print(" mot3n="); Serial.print(mot3n);
  Serial.print(" mot4p="); Serial.print(mot4p);
  Serial.print(" mot4n="); Serial.print(mot4n);
  Serial.print(" ok="); Serial.print(messageMashina.peredMashinaOk);
  Serial.print(" F="); Serial.print(messageMashina.peredMashinaF);
  Serial.print(" U="); Serial.print((float)messageMashina.u_mashina / 100); Serial.println("V");
  // Serial.println((float)messageMashina.u_mashina / 100);
}*/
void zaryd() {// проверка на отключение по заряду акумулятора
  if (messageMashina.u_mashina > 670) { // если заряд больше 6,7В обновляем таймер
    predZarydTimeOff = millis();
  }
  // если заряд менише 6,7В и таймер превысил -> спать
  if ((messageMashina.u_mashina < 670) && millis() - predZarydTimeOff >= 4000) {
    messageMashina.flagMashinaOff = 1;
  }
}
void Sleep() { //проверка на сон сон
  if (messageMashina.flagMashinaOff or messagePult.flagPultOff ) {
    ESP.deepSleep(0);
  }
}

void drive() { // если неудачно передает на пульт выключить двигатели
  if (!flagPeredMashinaOk) {
    messagePult.mot1p = 0;
    messagePult.mot1n = 0;
    messagePult.mot2p = 0;
    messagePult.mot2n = 0;
    messagePult.mot3p = 0;
    messagePult.mot3n = 0;
    messagePult.mot4p = 0;
    messagePult.mot4n = 0;
  }
  analogWrite(m1p, messagePult.mot1p);
  analogWrite(m1n, messagePult.mot1n);
  analogWrite(m2p, messagePult.mot2p);
  analogWrite(m2n, messagePult.mot2n);
  analogWrite(m3p, messagePult.mot3p);
  analogWrite(m3n, messagePult.mot3n);
  analogWrite(m4p, messagePult.mot4p);
  analogWrite(m4n, messagePult.mot4n);
}
void setup() {
  // Запускаем монитор порта
  Serial.begin(115200);
  analogWriteRange(255);// разрядность шим
  analogWriteFreq(300); //analogWriteFreq(100.. 40000 Гц) на высокой частоте хуже запускаются двигатели с низкой скорости

  // Выставляем режим работы Wi-Fi
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.disconnect();

  // Инициализируем протокол ESP-NOW
  if (esp_now_init() != 0) {
    Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
    return;
  }

  // Указываем роль платы в сети
  esp_now_set_self_role(ESP_NOW_ROLE_COMBO);

  // Регистрируем callback-функцию отправки для получения статуса отправки
  esp_now_register_send_cb(OnDataSent);

  // Регистрируем callback-функцию приема для получения статуса приема
  esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);

  // Регистрируем пиры
  esp_now_add_peer(broadcastAddress, ESP_NOW_ROLE_COMBO, 1, NULL, 0);
}

void loop() {

  unsigned long currentMillis = millis();
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    // Сохраняем время последнего обновления показаний
    previousMillis = currentMillis;

   // printSerial(); // Выводим  данные в serial

    drive();// передаем полученные данные на H мосты

    if (millis() - predZarydTime > 1000) { //считываем заряда акум раз в сек
      predZarydTime = millis();
      messageMashina.u_mashina = map(analogRead(A0), 3, 1024, 0, 1095);// считываем напряжение акумулятора
    }
    zaryd();// проверка на отключение по заряду акумулятора

    // Отправляем сообщение
    esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &messageMashina, sizeof(messageMashina));

    Sleep();//проверка на сон !после отправки

  }


}

#include <Wire.h>
//#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <SPI.h>
//Adafruit_SSD1306 display(-1);
// указываем размер экрана в пикселях
Adafruit_SSD1306 display(128, 64, &Wire, -1);//4);  Reset pin # (or -1 if sharing Arduino reset pin)

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <espnow.h>
// ЗАМЕНИТЕ МАС-АДРЕС платы, на которую отправляем данные.
uint8_t broadcastAddress[] = {0xF4, 0xCF, 0xA2, 0xD7, 0xC6, 0x91};
#include <Adafruit_ADS1X15.h>
Adafruit_ADS1015 ads;
//ADC_MODE(ADC_VCC);//для измерения напряжения питания МК


const long interval = 100;// интервал считывания джойстиков и отправки
uint32_t intervalOff = 300e3; //время в мс до отключения при бездействии
unsigned long previousMillis = 0;    // время последнего обновления
uint32_t predZarydTime = 0; //опрос заряда акумулятора
uint32_t predTime = 0; //проверка на сон
uint32_t predZarydTime2 = 0; //опрос заряда акумулятора
bool flagDisplay = 1; // флаг включения дисплея
bool flagButton = 0; // флаг нажатия кнопок
bool flagOff = 0;  // флаг отключения пульта
String success;// Переменная для хранения состояния отправки
uint32_t peredPultOk = 0;
uint32_t peredPultF = 0;
uint32_t prinPult = 0;
uint32_t peredMashina = 0;
uint32_t prinMashina = 0;

//Пример структуры для отправки
//Должна совпадать структура на плате-приемнике и плате-передатчике
struct struct_message_p {
  int16_t mot1p;
  int16_t mot1n;
  int16_t mot2p;
  int16_t mot2n;
  int16_t mot3p;
  int16_t mot3n;
  int16_t mot4p;
  int16_t mot4n;
  bool flagPultOff = 0; // флаг выключения пульта
};// Создаем переменную для хранения отправляемого сообщения
struct_message_p messagePult;

//Пример структуры для приема
//Должна совпадать структура на плате-приемнике и плате-передатчике
typedef struct struct_message_m {
  uint16_t u_mashina = 0;
  bool flagMashinaOff = 0; // флаг выключения машины
  uint32_t peredMashinaOk = 0;
  uint32_t peredMashinaF = 0;
};// Создаем переменную для хранения отправляемого сообщения
struct_message_m messageMashina;
uint16_t u_pult = 0; //напряжение акумулятора пульта

int16_t adc0, adc1; // сырые данные джойстика
int16_t adcsr0 = 559; // показания джойстика в 0 положении по х
int16_t adcsr1 = 535; // показания джойстика в 0 положении по у
int8_t adc0_dr = 20; // дрейф джойстика по х
int8_t adc1_dr = 20; // дрейф джойстика по y

int16_t a0, a1, a2, a3 = 0;

uint8_t v_x_min = 60;
uint8_t v_y_min = 50;
uint8_t v_x_max = 255;
uint8_t v_y_max = 150;

// определяем callback-функцию, которая выводит в монитор порта информацию о
//состоянии отправки. Если функция возвращает 0 – сообщение успешно доставлено
void OnDataSent(uint8_t *mac_addr, uint8_t sendStatus) {
  //  Serial.print("Last Packet Send Status: ");
  if (sendStatus == 0) {
    //   Serial.println("удачно");
    peredPultOk++;
  }
  else {
    //  Serial.println("fail");
    peredPultF++;
  }
}

// То же, для индикации состояния приема данных
void OnDataRecv(uint8_t * mac, uint8_t *incomingData, uint8_t len) {
  memcpy(&messageMashina, incomingData, sizeof(messageMashina));
  //Serial.print("Bytes received: ");
  //Serial.println(len);

}


void ReadADS() { //считывание джойстиков и приведение к мин -макс скоростям
  adc0 = ads.readADC_SingleEnded(0); //ось Х вперед-назад
  if (adcsr0 + adc0_dr < adc0 ) {
    a0 = map(adc0, adcsr0, 1103, v_x_min, v_x_max);
    a1 = 0;

  }
  else if (adc0 < adcsr0 - adc0_dr) {
    a1 = map(adc0, 1, adcsr0, v_x_max, v_x_min);
    a0 = 0;

  }
  else if (adcsr0 - adc0_dr < adc0 && adc0 < adcsr0 + adc0_dr ) {
    a0 = 0;
    a1 = 0;

  }
  adc1 = ads.readADC_SingleEnded(1); // ось Y право-лево
  if (adcsr1 + adc1_dr < adc1 ) {
    a3 = map(adc1, adcsr1, 1103, v_y_min, v_y_max);
    a2 = 0;

  }
  else if (adc1 < adcsr1 - adc1_dr) {
    a2 = map(adc1, 1, adcsr1, v_y_max, v_y_min);
    a3 = 0;

  }
  else if ( adcsr1 - adc1_dr < adc1 && adc1 < adcsr1 + adc1_dr ) {
    a2 = 0;
    a3 = 0;


  }
  if (a0 == 0 && a1 == 0 && a2 == 0 && a3 == 0)
    flagButton = 0;
  else
    flagButton = 1;
}

void DrivePWM() { //расчет шим двигателей для движений
  messagePult.mot1p = a0 + a3;
  messagePult.mot1n = a1 + a2;
  messagePult.mot2p = a0 + a2;
  messagePult.mot2n = a1 + a3;
  messagePult.mot3p = a0 + a3;
  messagePult.mot3n = a1 + a2;
  messagePult.mot4p = a0 + a2;
  messagePult.mot4n = a1 + a3;
}

void Display() { // Вывод данных на дисплей
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(1);
  display.setTextColor(WHITE);
  display.setCursor(0, 0);

  display.print("drive"); display.print((float)messageMashina.u_mashina / 100);  display.print("V");
  display.print(" pult"); display.print((float)u_pult / 100);;  display.println("V");
  //display.println(ESP.getVcc()); //вывод напряжения МК
  // display.println((float)map(analogRead(A0), 5, 1024, 0, 1095) / 10);
  display.print("adc0 "); display.print(adc0);
  display.print("   adc1 "); display.println(adc1);
  display.print("a0 ");   display.print(a0);
  display.print("a1 ");   display.print(a1);
  display.print(" a2 ");   display.print(a2);
  display.print("a3 ");   display.println(a3);

  display.print("pult:"); display.print("OK ");   display.print(peredPultOk);
  display.print(" Fail "); display.println(peredPultF);

  display.print("mash:"); display.print("OK ");   display.print(messageMashina.peredMashinaOk);
  display.print(" Fail "); display.print(messageMashina.peredMashinaF);
  display.display();
}
void Sleep() {
  if (flagButton) {   // если кнопки нажаты обновляем таймер
    predTime = millis();
  }
  // если кнопки НЕ нажаты и таймер превысил-> спать
  if (!flagButton && millis() - predTime >= intervalOff) {
    display.clearDisplay();
    display.setTextSize(4);
    display.setTextColor(WHITE);
    display.setCursor(0, 0);
    display.print("SLEEP");
    display.display();
    delay(5000);
    display.ssd1306_command(SSD1306_DISPLAYOFF);
    ESP.deepSleep(0);
    //  ESP.deepSleep(4200e6);
  }
  if ( messageMashina.flagMashinaOff) {
    display.clearDisplay();
    display.setTextSize(4);
    display.setTextColor(WHITE);
    display.setCursor(0, 0);
    display.println("SLEEP");
    display.setTextSize(2);
    display.startscrollleft(0x04, 0x07);
    display.println(" MASHINA  ");
    display.println("   SPIT   ");
    display.display();
    delay(7000);
    display.ssd1306_command(SSD1306_DISPLAYOFF);
    ESP.deepSleep(0);
  }






}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C);
  // Очистить буфер дисплея.
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(3);
  display.setTextColor(WHITE);
  display.setCursor(0, 6);
  display.print("poehali");
  display.display();
  delay(2000);
  ads.setGain(GAIN_TWOTHIRDS);  // 2/3x gain +/- 6.144V  1 bit = 3mV      0.1875mV (default)
  ads.begin();
  /*if (!ads.begin()) {
     Serial.println("Failed to initialize ADS.");
     while (1);
    }*/
  analogWriteRange(255);// разрядность шим

  // Выставляем режим работы Wi-Fi
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.disconnect();

  // Инициализируем протокол ESP-NOW
  esp_now_init();
  /* if (esp_now_init() != 0) {
     Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
     return;
    }*/
  // Указываем роль платы в сети
  esp_now_set_self_role(ESP_NOW_ROLE_COMBO);

  // Регистрируем callback-функцию для получения статуса отправки
  esp_now_register_send_cb(OnDataSent);

  // Регистрируем callback-функцию для получения статуса приема
  esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);


  // Регистрируем пиры
  esp_now_add_peer(broadcastAddress, ESP_NOW_ROLE_COMBO, 1, NULL, 0);
}

void loop() {

  unsigned long currentMillis = millis();
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    previousMillis = currentMillis;// Сохраняем время последнего обновления показаний
    //Запрашиваем показания датчика
    ReadADS();
    DrivePWM();
    if (millis() - predZarydTime > 1000) {
      predZarydTime = millis();
      u_pult = map(analogRead(A0), 3, 1024, 0, 1095);// считываем напряжение акумулятора
      if (u_pult < 660) { // если напряжение акумулятора меньше6.6-> спать
        Sleep();
      }
    }
    Display();
    // Отправляем сообщение
    esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &messagePult, sizeof(messagePult));

    Sleep(); //проверка на сон !после отправки
  }


  /* if ( flagDisplay==1 &&   millis() - predZarydTime >= 5000) {
     predZarydTime1 = millis();
       predZarydTime1 = millis();
     display.ssd1306_command(SSD1306_DISPLAYOFF);
    flagDisplay=0;
     ESP.deepSleep(20e6);
    }

     if (flagDisplay==0 &&   millis() - predZarydTime1 >= 20000) {
       predZarydTime1 = millis();
       predZarydTime = millis();
       display.ssd1306_command(SSD1306_DISPLAYON);
       flagDisplay=1;
     }*/

  //ESP.deepSleep(5e6);




}

#include <Wire.h>
//#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <SPI.h>
// указываем размер экрана в пикселях
Adafruit_SSD1306 display(128, 64, &Wire, -1);//4);  Reset pin # (or -1 if sharing Arduino reset pin)

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <espnow.h>
// ЗАМЕНИТЕ МАС-АДРЕС платы, на которую отправляем данные.
uint8_t broadcastAddress[] = {0xF4, 0xCF, 0xA2, 0xD7, 0xC6, 0x91};

#include <Adafruit_ADS1X15.h>
Adafruit_ADS1015 ads;
//ADC_MODE(ADC_VCC);//для измерения напряжения питания МК

#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"
//#include "MPU6050.h" // not necessary if using MotionApps include file // не требуется, если используется включаемый файл MotionApps
#include "Wire.h"
MPU6050 mpu;



const long interval = 100;// интервал считывания джойстиков и отправки
uint32_t intervalOff = 300e3; //время в мс до отключения при бездействии
unsigned long previousMillis = 0;    // время последнего обновления
uint32_t predZarydTime = 0; //опрос заряда акумулятора
uint32_t predTime = 0; //проверка на сон
uint32_t predZarydTime2 = 0; //опрос заряда акумулятора
bool flagDisplay = 1; // флаг включения дисплея
bool flagButton = 0; // флаг нажатия кнопок
bool flagOff = 0;  // флаг отключения пульта
String success;// Переменная для хранения состояния отправки
uint32_t peredPultOk = 0;
uint32_t peredPultF = 0;
uint32_t prinPult = 0;
uint32_t peredMashina = 0;
uint32_t prinMashina = 0;

//Пример структуры для отправки
//Должна совпадать структура на плате-приемнике и плате-передатчике
struct struct_message_p {
  int16_t mot1p;
  int16_t mot1n;
  int16_t mot2p;
  int16_t mot2n;
  int16_t mot3p;
  int16_t mot3n;
  int16_t mot4p;
  int16_t mot4n;
  bool flagPultOff = 0; // флаг выключения пульта
};// Создаем переменную для хранения отправляемого сообщения
struct_message_p messagePult;

//Пример структуры для приема
//Должна совпадать структура на плате-приемнике и плате-передатчике
typedef struct struct_message_m {
  uint16_t u_mashina = 0;
  bool flagMashinaOff = 0; // флаг выключения машины
  uint32_t peredMashinaOk = 0;
  uint32_t peredMashinaF = 0;
};// Создаем переменную для хранения отправляемого сообщения
struct_message_m messageMashina;
uint16_t u_pult = 0; //напряжение акумулятора пульта

int16_t adc0, adc1; // сырые данные джойстика
int16_t adcsr0 = 559; // показания джойстика в 0 положении по х
int16_t adcsr1 = 535; // показания джойстика в 0 положении по у
int8_t adc0_dr = 20; // дрейф джойстика по х
int8_t adc1_dr = 20; // дрейф джойстика по y

int16_t x, y = 0; //данные гироскопа
int8_t x_dr = 15; // дрейф гироскопа по х
int8_t y_dr = 15; // дрейф гироскопа по y
#define ugol 120
int16_t a0, a1, a2, a3 = 0;
int16_t g0, g1, g2, g3 = 0;

uint8_t v_x_min = 60;
uint8_t v_y_min = 50;
uint8_t v_x_max = 255;
uint8_t v_y_max = 120;

// переменные управления/состояния MPU
// FIFO storage buffer // Буфер хранения FIFO
uint8_t fifoBuffer[45];
// orientation/motion vars
// переменные ориентации/движения
// [w, x, y, z]         quaternion container
// [w, x, y, z] контейнер кватернионов
Quaternion q;
// [x, y, z]            gravity vector
// [x, y, z]            gravity vector
VectorFloat gravity;
// [yaw, pitch, roll]   yaw/pitch/roll container and gravity vector
// [рыскание, тангаж, крен] контейнер рыскания/тангажа/крена и вектор гравитации
float ypr[3];

// определяем callback-функцию, которая выводит в монитор порта информацию о
//состоянии отправки. Если функция возвращает 0 – сообщение успешно доставлено
void OnDataSent(uint8_t *mac_addr, uint8_t sendStatus) {
  //  Serial.print("Last Packet Send Status: ");
  if (sendStatus == 0) {
    //   Serial.println("удачно");
    peredPultOk++;
  }
  else {
    //  Serial.println("fail");
    peredPultF++;
  }
}

// То же, для индикации состояния приема данных
void OnDataRecv(uint8_t * mac, uint8_t *incomingData, uint8_t len) {
  memcpy(&messageMashina, incomingData, sizeof(messageMashina));
  //Serial.print("Bytes received: ");
  //Serial.println(len);

}


void ReadADS() { //считывание джойстиков и приведение к мин -макс скоростям
  adc0 = ads.readADC_SingleEnded(0); //ось Х вперед-назад
  if (adcsr0 + adc0_dr < adc0 ) {
    a0 = map(adc0, adcsr0, 1103, v_x_min, v_x_max);
    a1 = 0;
  }
  else if (adc0 < adcsr0 - adc0_dr) {
    a1 = map(adc0, 1, adcsr0, v_x_max, v_x_min);
    a0 = 0;
  }
  else if (adcsr0 - adc0_dr < adc0 && adc0 < adcsr0 + adc0_dr ) {
    a0 = 0;
    a1 = 0;
  }
  adc1 = ads.readADC_SingleEnded(1); // ось Y право-лево
  if (adcsr1 + adc1_dr < adc1 ) {
    a3 = map(adc1, adcsr1, 1103, v_y_min, v_y_max);
    a2 = 0;
  }
  else if (adc1 < adcsr1 - adc1_dr) {
    a2 = map(adc1, 1, adcsr1, v_y_max, v_y_min);
    a3 = 0;
  }
  else if ( adcsr1 - adc1_dr < adc1 && adc1 < adcsr1 + adc1_dr ) {
    a2 = 0;
    a3 = 0;
  }
  if (a0 == 0 && a1 == 0 && a2 == 0 && a3 == 0)
    flagButton = 0;
  else
    flagButton = 1;
}
void readMPU() { // считывание гироскопа и приведение к мин -макс скоростям

  x = ypr[1] * 256;
  y = ypr[2] * 256;
x=constrain(x, -ugol, ugol);
y=constrain(y, -ugol, ugol);

  //ось Х вперед-назад
  if ( x_dr <= x ) { // вперед
    g0 = map(x, x_dr, ugol, v_x_min, v_x_max);
    g1 = 0;
  }
  else if (x <= -x_dr) { //назад
    g1 = map(x, -x_dr, -ugol, v_x_min, v_x_max);
    g0 = 0;
  }
  else if (-x_dr < x && x < x_dr ) { //стоп
    g0 = 0;
    g1 = 0;
  }
// ось Y право-лево
  if (y_dr <= y ) { // право
    g2 = map(y, y_dr, ugol, v_y_min, v_y_max);
    g3 = 0;
  }
  else if (y <= -y_dr) { // лево
    g3 = map(y, -y_dr, -ugol, v_y_min, v_y_max );
    g2 = 0;
  }
  else if ( -y_dr < y && y < y_dr ) { // стоп
    g2 = 0;
    g3 = 0;
  }


 
}



void DrivePWM() { //расчет шим двигателей для движений
if(a0<g0){
  a0=g0;
}

if(a1<g1) a1=g1;
if(a2<g2) a2=g2;
if(a3<g3) a3=g3;
 
  messagePult.mot1p = a0 + a3;
  messagePult.mot1n = a1 + a2;
  messagePult.mot2p = a0 + a2;
  messagePult.mot2n = a1 + a3;
  messagePult.mot3p = a0 + a3;
  messagePult.mot3n = a1 + a2;
  messagePult.mot4p = a0 + a2;
  messagePult.mot4n = a1 + a3;
}

void Display() { // Вывод данных на дисплей
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(1);
  display.setTextColor(WHITE);
  display.setCursor(0, 0);

  display.print("drive"); display.print((float)messageMashina.u_mashina / 100);  display.print("V");
  display.print(" pult"); display.print((float)u_pult / 100);  display.println("V");
  //display.println(ESP.getVcc()); //вывод напряжения МК
  // display.println((float)map(analogRead(A0), 5, 1024, 0, 1095) / 10);
  display.print("adc0 "); display.print(adc0); display.print("   adc1 "); display.println(adc1);
  display.print("a0=");   display.print(a0);
  display.print("a1=");   display.print(a1);
  display.print(" a2=");   display.print(a2);
  display.print("a3=");   display.println(a3);

    display.print("x="); display.print(x); display.print("       y="); display.println(y);
  display.print("g0=");   display.print(g0);
  display.print("g1=");   display.print(g1);
  display.print(" g2=");   display.print(g2);
  display.print("g3=");   display.println(g3);

  display.print("pult:"); display.print("OK ");   display.print(peredPultOk);
  display.print(" Fail "); display.println(peredPultF);

  display.print("mash:"); display.print("OK ");   display.print(messageMashina.peredMashinaOk);
  display.print(" Fail "); display.print(messageMashina.peredMashinaF);
  display.display();
}
void Sleep() {
  if (flagButton) {   // если кнопки нажаты обновляем таймер
    predTime = millis();
  }
  // если кнопки НЕ нажаты и таймер превысил-> спать
  if (!flagButton && millis() - predTime >= intervalOff) {
    display.clearDisplay();
    display.setTextSize(4);
    display.setTextColor(WHITE);
    display.setCursor(0, 0);
    display.print("SLEEP");
    display.display();
    delay(5000);
    display.ssd1306_command(SSD1306_DISPLAYOFF);
    ESP.deepSleep(0);
    //  ESP.deepSleep(4200e6);
  }
  if ( messageMashina.flagMashinaOff) {
    display.clearDisplay();
    display.setTextSize(4);
    display.setTextColor(WHITE);
    display.setCursor(0, 0);
    display.println("SLEEP");
    display.setTextSize(2);
    display.startscrollleft(0x04, 0x07);
    display.println(" MASHINA  ");
    display.println("   SPIT   ");
    display.display();
    delay(7000);
    display.ssd1306_command(SSD1306_DISPLAYOFF);
    ESP.deepSleep(0);
  }






}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C);
  // Очистить буфер дисплея.
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(3);
  display.setTextColor(WHITE);
  display.setCursor(0, 6);
  display.print("poehali");
  display.display();
  delay(1000);
  ads.setGain(GAIN_TWOTHIRDS);  // 2/3x gain +/- 6.144V  1 bit = 3mV      0.1875mV (default)
  ads.begin();

  //  analogWriteRange(255);// разрядность шим

  // подключаемся к шине I2C (библиотека I2Cdev не делает этого автоматически)
  Wire.begin();
  // Wire.setClock(400000);
  // initialize device  // инициализируем устройство
  mpu.initialize();
  // загрузить и настроить DMP
  mpu.dmpInitialize();
  // укажите здесь собственные смещения гироскопа, масштабированные для минимальной чувствительности
  //  mpu.setXGyroOffset(220);
  //  mpu.setYGyroOffset(76);
  // mpu.setZGyroOffset(-85);
  // mpu.setZAccelOffset(1788); // 1688 factory default for my test chip // 1688 по умолчанию для моего тестового чипа

  // Время калибровки: генерируем смещения и калибруем наш MPU6050
  mpu.CalibrateAccel(6);
  mpu.CalibrateGyro(6);
  //   mpu.PrintActiveOffsets();
  // включаем DMP, теперь, когда он готов
  mpu.setDMPEnabled(true);


  // Выставляем режим работы Wi-Fi
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.disconnect();

  // Инициализируем протокол ESP-NOW
  esp_now_init();
  /* if (esp_now_init() != 0) {
     Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
     return;
    }*/
  // Указываем роль платы в сети
  esp_now_set_self_role(ESP_NOW_ROLE_COMBO);

  // Регистрируем callback-функцию для получения статуса отправки
  esp_now_register_send_cb(OnDataSent);

  // Регистрируем callback-функцию для получения статуса приема
  esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);


  // Регистрируем пиры
  esp_now_add_peer(broadcastAddress, ESP_NOW_ROLE_COMBO, 1, NULL, 0);
}

void loop() {

  static uint32_t tmr;
  if (millis() - tmr >= 11) {  // таймер на 11 мс
    tmr = millis();  // сброс таймера
    // read a packet from FIFO  // читаем пакет из FIFO
    if (mpu.dmpGetCurrentFIFOPacket(fifoBuffer)) { // Get the Latest packet // Получить последний пакет
      // гироскоп угол поворота
      mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
      mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
      mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
    }
  }

  unsigned long currentMillis = millis();
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    previousMillis = currentMillis;// Сохраняем время последнего обновления показаний
    //Запрашиваем показания датчика
    ReadADS();
    readMPU();
    DrivePWM();
    if (millis() - predZarydTime > 1000) {
      predZarydTime = millis();
      u_pult = map(analogRead(A0), 3, 1024, 0, 1095);// считываем напряжение акумулятора
      if (u_pult < 660) { // если напряжение акумулятора меньше6.6-> спать
        Sleep();
      }
    }
    Display();
    // Отправляем сообщение
    esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &messagePult, sizeof(messagePult));

    Sleep(); //проверка на сон !после отправки
  }






}

#include <ESP8266WiFi.h>         //provides ESP8266 specific Wi-Fi routines we are calling to connect to network.
#include <espnow.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <ArduinoOTA.h>  // OTA library (библиотека для работы с технологией OTA)
Adafruit_SSD1306 display(128, 64, &Wire, -1);//4);  Reset pin # (or -1 if sharing Arduino reset pin)
#include <Wire.h>
#include <SPI.h>
#include <Adafruit_ADS1X15.h>

Adafruit_ADS1015 ads;
// ЗАМЕНИТЕ МАС-АДРЕС платы, на которую отправляем данные.
uint8_t broadcastAddress[] = {0xF4, 0xCF, 0xA2, 0xD7, 0xC6, 0x91};

#ifndef STASSID
#define STASSID "Shadow"  // имя wifi
#define STAPSK  "1111" //пароль
#endif
const char* ssid = STASSID;
const char* password = STAPSK;


const long interval = 100;// интервал считывания джойстиков и отправки
uint32_t intervalOff = 120e3; //время в мс до отключения при бездействии
unsigned long previousMillis = 0;    // время последнего обновления
uint32_t predZarydTime = 0; //опрос заряда акумулятора
uint32_t predTime = 0; //проверка на сон
uint32_t predZarydTime2 = 0; //опрос заряда акумулятора
bool flagDisplay = 1; // флаг включения дисплея
bool flagButton = 0; // флаг нажатия кнопок
bool flagOff = 0;  // флаг отключения пульта
String success;// Переменная для хранения состояния отправки
uint32_t peredPultOk = 0;
uint32_t peredPultF = 0;
uint32_t prinPult = 0;
uint32_t peredMashina = 0;
uint32_t prinMashina = 0;

//Пример структуры для отправки
//Должна совпадать структура на плате-приемнике и плате-передатчике
struct struct_message_p {
  int16_t mot1p;
  int16_t mot1n;
  int16_t mot2p;
  int16_t mot2n;
  int16_t mot3p;
  int16_t mot3n;
  int16_t mot4p;
  int16_t mot4n;
  bool flagPultOff = 0; // флаг выключения пульта
};// Создаем переменную для хранения отправляемого сообщения
struct_message_p messagePult;

//Пример структуры для приема
//Должна совпадать структура на плате-приемнике и плате-передатчике
typedef struct struct_message_m {
  uint16_t u_mashina = 0;
  bool flagMashinaOff = 0; // флаг выключения машины
  uint32_t peredMashinaOk = 0;
  uint32_t peredMashinaF = 0;
};// Создаем переменную для хранения отправляемого сообщения
struct_message_m messageMashina;
uint16_t u_pult = 0; //напряжение акумулятора пульта

int16_t adc0, adc1; // сырые данные джойстика
int16_t adcsr0 = 530; // показания джойстика в 0 положении по х
int16_t adcsr1 = 545; // показания джойстика в 0 положении по у
int8_t adc0_dr = 40; // дрейф джойстика по х
int8_t adc1_dr = 50; // дрейф джойстика по y

int16_t a0, a1, a2, a3 = 0;

uint8_t v_x_min = 60;
uint8_t v_y_min = 50;
uint8_t v_x_max = 255;
uint8_t v_y_max = 150;

// определяем callback-функцию, которая выводит в монитор порта информацию о
//состоянии отправки. Если функция возвращает 0 – сообщение успешно доставлено
void OnDataSent(uint8_t *mac_addr, uint8_t sendStatus) {
  //  Serial.print("Last Packet Send Status: ");
  if (sendStatus == 0) {
    //   Serial.println("удачно");
    peredPultOk++;
  }
  else {
    //  Serial.println("fail");
    peredPultF++;
  }
}

// То же, для индикации состояния приема данных
void OnDataRecv(uint8_t * mac, uint8_t *incomingData, uint8_t len) {
  memcpy(&messageMashina, incomingData, sizeof(messageMashina));
  //Serial.print("Bytes received: ");
  //Serial.println(len);

}


void ReadADS() { //считывание джойстиков и приведение к мин -макс скоростям
  adc0 = ads.readADC_SingleEnded(0); //ось Х вперед-назад
  if (adcsr0 + adc0_dr < adc0 ) {
    a1 = map(adc0, adcsr0, 975, v_x_min, v_x_max);
    a0 = 0;

  }
  else if (adc0 < adcsr0 - adc0_dr) {
    a0 = map(adc0, 45, adcsr0, v_x_max, v_x_min);
    a1 = 0;

  }
  else if (adcsr0 - adc0_dr < adc0 && adc0 < adcsr0 + adc0_dr ) {
    a0 = 0;
    a1 = 0;

  }
  adc1 = ads.readADC_SingleEnded(1); // ось Y право-лево
  if (adcsr1 + adc1_dr < adc1 ) {
    a2 = map(adc1, adcsr1, 1010, v_y_min, v_y_max);
    a3 = 0;

  }
  else if (adc1 < adcsr1 - adc1_dr) {
    a3 = map(adc1, 98, adcsr1, v_y_max, v_y_min);
    a2 = 0;

  }
  else if ( adcsr1 - adc1_dr < adc1 && adc1 < adcsr1 + adc1_dr ) {
    a2 = 0;
    a3 = 0;


  }
  if (a0 == 0 && a1 == 0 && a2 == 0 && a3 == 0)
    flagButton = 0;
  else
    flagButton = 1;
}

void DrivePWM() { //расчет шим двигателей для движений
  messagePult.mot1p = a0 + a3;
  messagePult.mot1n = a1 + a2;
  messagePult.mot2p = a0 + a2;
  messagePult.mot2n = a1 + a3;
  messagePult.mot3p = a0 + a3;
  messagePult.mot3n = a1 + a2;
  messagePult.mot4p = a0 + a2;
  messagePult.mot4n = a1 + a3;
}

void Display() { // Вывод данных на дисплей
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(1);
  display.setTextColor(WHITE);
  display.setCursor(0, 0);

  display.print("drive"); display.print((float)messageMashina.u_mashina / 100);  display.print("V");
  //display.print(" pult"); display.print((float)u_pult / 100);  display.println("V");
  display.print("  pult:"); display.print(map(u_pult, 300, 420, 0, 100));  display.println("%");
  //display.println(ESP.getVcc()); //вывод напряжения МК
  // display.println((float)map(analogRead(A0), 5, 1024, 0, 1095) / 10);
  display.print("adc0 "); display.print(adc0);
  display.print("   adc1 "); display.println(adc1);
  display.print("a0 ");   display.print(a0);
  display.print("a1 ");   display.print(a1);
  display.print(" a2 ");   display.print(a2);
  display.print("a3 ");   display.println(a3);

  display.print("pult:"); display.print("OK ");   display.print(peredPultOk);
  display.print(" Fail "); display.println(peredPultF);

  display.print("mash:"); display.print("OK ");   display.print(messageMashina.peredMashinaOk);
  display.print(" Fail "); display.print(messageMashina.peredMashinaF);
  display.display();
}
void OFF() {
  if (flagButton) {   // если кнопки нажаты обновляем таймер
    predTime = millis();
  }
  // если кнопки НЕ нажаты и таймер превысил-> спать
  if (!flagButton && millis() - predTime >= intervalOff) {
    display.clearDisplay();
    display.setTextSize(4);
    display.setTextColor(WHITE);
    display.setCursor(0, 0);
    display.print("SLEEP");
    display.display();
    delay(5000);
    pinMode(D5, OUTPUT);
    digitalWrite(D5, 0);

  }
  if ( messageMashina.flagMashinaOff) {
    display.clearDisplay();
    display.setTextSize(4);
    display.setTextColor(WHITE);
    display.setCursor(0, 0);
    display.println("SLEEP");
    display.setTextSize(2);
    display.startscrollleft(0x04, 0x07);
    display.println(" MASHINA  ");
    display.println("   SPIT   ");
    display.display();
    delay(7000);
    pinMode(D5, OUTPUT);
    digitalWrite(D5, 0);
  }

}

void setup() {
  pinMode(D6, INPUT_PULLUP);
  pinMode(D7, INPUT_PULLUP);

  Serial.begin(115200);
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C);
  display.clearDisplay();
  display.setTextSize(3);
  display.setTextColor(WHITE);
  display.setCursor(0, 6);
  display.print("poehali");
  display.display();
  delay(2000);


  /////////OTA///////
  if (!digitalRead(D7) && !digitalRead(D6) ) {
    //если при агруке нажаты две кнопки входм в режим прошивки по WiFi, нет груим как обычно
    display.clearDisplay();
    display.setTextSize(1);
    display.setTextColor(WHITE);
    display.setCursor(0, 0);
    display.println("Booting");
    display.display();
    // Step to connect ESP with the Wi-Fi
    WiFi.mode(WIFI_STA);               //Set ESP as station mode (устанавливаем режим станции)
    WiFi.begin(ssid, password);      //Wi-Fi Credentials (параметры для подключения к сети Wi-Fi)
    while (WiFi.waitForConnectResult() != WL_CONNECTED)      //Connecting  ESP to wi-fi takes some time, so wait till it gets connected
    {
      display.println("Connection Failed! Rebooting...");
      display.display();
      delay(3000);
      ESP.restart();
    }

    ArduinoOTA.onStart([]() {
      String type;
      if (ArduinoOTA.getCommand() == U_FLASH) {
        type = "sketch";
      } else { // U_SPIFFS
        type = "filesystem";
      }
      // NOTE: if updating SPIFFS this would be the place to unmount SPIFFS using SPIFFS.end()
      Serial.println("Start updating " + type);
      display.println("Start updating " + type);
      display.display();
    });
    ArduinoOTA.onEnd([]() {
      display.println("\nEnd");
      display.println("RESTART");
      display.display();
      delay(3000);
      ESP.restart();
    });
    ArduinoOTA.onProgress([](unsigned int progress, unsigned int total) {
      // display.drawRect(0, 40, 7, 8, WHITE);
      display.fillRect(0, 40, 100, 8, BLACK);
      display.setCursor(0, 40);
      display.print("Progress:");
      display.print((progress / (total / 100)));
      display.print("%");
      display.display();
    });
    ArduinoOTA.onError([](ota_error_t error) {
      display.printf("Error[%u]: ", error);
      display.display();
      if (error == OTA_AUTH_ERROR) {
        display.println("Auth Failed");
        display.display();
      } else if (error == OTA_BEGIN_ERROR) {
        display.println("Begin Failed");
        display.display();
      } else if (error == OTA_CONNECT_ERROR) {
        display.println("Connect Failed");
        display.display();
      } else if (error == OTA_RECEIVE_ERROR) {
        display.println("Receive Failed");
        display.display();
      } else if (error == OTA_END_ERROR) {
        display.println("End Failed");
        display.display();
      }
    });
    ArduinoOTA.begin();          //инициализация OTA
    display.println("Ready");
    display.print("IPadr:");
    display.println(WiFi.localIP());
    display.display();    // отображаем IP адрес модуля ESP в окне монитора последовательной связи

label:
    ArduinoOTA.handle();
    delay(100);
    goto label; // переходим к метке label
    /////////OTA///////
  }

  ads.setGain(GAIN_TWOTHIRDS);  // 2/3x gain +/- 6.144V  1 bit = 3mV      0.1875mV (default)
  ads.begin();
  /*if (!ads.begin()) {
     Serial.println("Failed to initialize ADS.");
     while (1);
    }*/
  analogWriteRange(255);// разрядность шим

  // Выставляем режим работы Wi-Fi
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.disconnect();

  // Инициализируем протокол ESP-NOW
  esp_now_init();
  /* if (esp_now_init() != 0) {
     Serial.println("Error initializing ESP-NOW");
     return;
    }*/
  // Указываем роль платы в сети
  esp_now_set_self_role(ESP_NOW_ROLE_COMBO);

  // Регистрируем callback-функцию для получения статуса отправки
  esp_now_register_send_cb(OnDataSent);

  // Регистрируем callback-функцию для получения статуса приема
  esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);


  // Регистрируем пиры
  esp_now_add_peer(broadcastAddress, ESP_NOW_ROLE_COMBO, 1, NULL, 0);
}

void loop() {

  unsigned long currentMillis = millis();
  if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
    previousMillis = currentMillis;// Сохраняем время последнего обновления показаний
    //Запрашиваем показания датчика
    ReadADS();
    DrivePWM();
    if (millis() - predZarydTime > 1000) {
      predZarydTime = millis();
      u_pult = map(analogRead(A0), 3, 1024, 0, 1095);// считываем напряжение акумулятора
      if (u_pult < 300) { // если напряжение акумулятора меньше3.0В-> выключить
        pinMode(D5, OUTPUT);
        digitalWrite(D5, 0);
      }
    }
    Display();
    // Отправляем сообщение
    esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &messagePult, sizeof(messagePult));

    OFF(); //проверка на сон !после отправки
  }


}