roboforum.ru

Вот задумал универсальное гусеничное шасси.Прототип распечатан на 3д принтере,корпус PLA,траки и ведущие катки из PETG.Задумка пока такая что шасси является модульным,модули могут компоноваться по разному и расстояние между ними любое.Моторы -стеклоподъемники от Лады,батареи пока обычные от бесперебойников на 7.2Ач.Установлены по одной штуке в модуле,но предусмотрена установка в параллель по две батареи на модуль.Контроллеры двигателей простенькие сабертуз по одному в каждом модуле.Кабель между модулями это провод от приемника.По идее можно было бы поставить второй приемник и получить совсем независимые модули.Размер и форма корпуса определены исходя из возможностей печати на принтере и размещения двух батарей с мотором.Поскольку задача кататься по ровному асфальту,а не по пересеченке то и подвески нет,катки жестко размещены в корпусе.Преодолевать препятствия не планируется,отсюда и "квадратный" корпус.

Позднее к шасси можно пристыковать либо просто совок-самосвал,либо шнековую снегоуборочную насадку либо щетку с совком для мусора.Для снегоубороного шнека пока мысли либо отбрасывать в сторону либо загрузка все того же самосвала с последующим вывозом снега в зону отведенную под разгрузку.Все что осталось это зумудрить все эти насадки и обеспечить шасси системой зрения.
Ну и конечно техническое зрение это пока для меня совсем туманный вопрос,поскольку все же инженер-механик,а не программист.Была даже мысль купить робот пылесос ксяоми со зрением и выдрать из него потороха,но не понятно как оно работает на улице.Если у кого есть идеи,подсказки и мысли насчет ориентации на улице буду благодарен услышать.

Из-за неравномерного трения траков гусеницы, такое шасси будет периодически заносить в одну сторону.
Проще сделать гибкую гусеницу, благо принтер может печатать TPU.

Такой длины гусеницу не напечатать.Ну или по крайней мере надо сообразить как ее нарисовать и уложить на поверхности стола.Да и неравномерность как то не мешает танкам и тракторам ездить по поверхности земли,это не трамвай все же,скажем так,не критично,на что и нужен ИИ чтобы "рулить".
Опять же есть варианты как ,например,на леговской гусенице когда трак из пластмассы,а на нем резиновые башмаки-вставки.Так и здесь могу "гребни" траков либо заменить вставками из ТПУ,а при наличии принтера с двумя головками еще и сразу печатать двухкомпонентный трак.

как сделать из твёрдого пластика, можно подсмотреть "smars". а из тпу отлично напечатается.