roboforum.ru

Здравствуйте,
в этой статье хотел бы рассказать о разработке своего робота, а также о своих ошибках, чтобы больше их никто не допустил, ведь порой ошибка может стать фатальной или вообще отбить весь интерес продолжать работу над проектом, что в частности у меня и случилось.
**ПРЕДИСТОРИЯ**
Чуть больше чем полгода назад я заинтересовался темой боёв роботов в Японии, надеюсь все их уже видели , и у меня появилась идея создать своего боевого робота, а потом ещё одного, и чтобы они сражались друг с другом, ведь дождаться пока в моём городе кто-то заинтересовался робототехникой так же как и я, мне кажется, не представлялось возможным на протяжении одной человеческой жизни как минимум .
**НАЧАЛО РАБОТЫ** **НОГИ**
Что нужно для робота? Ноги, руки, тело и голова. Я начал с ног, которые в будущем и стали моей фатальной ошибкой.
Вы можете заметить как располагаются сервоприводы и я вам говорю, что никогда, никогда не делайте так, ноги отдельно от робота могут ходить только вперёд и раскачиваясь как бухой медведь. Конечно, можно написать алгоритм, который бы не раскачивал бы торс, но это уже будут не ноги, а лыжи, если вы меня конечно понимаете).
Сразу я этого не понял и продолжил разработку робота с такими недо-ногами, что являлось ещё одной моей огромной ошибкой.
**КОРПУС, РУКИ И ГОЛОВА**
После разработки ног, логично заниматься корпусом, т.е телом, и руками. По форме корпус - обычный параллелепипед, с отверстием внутри под аккумулятор и электронику. К нему с обоих сторон крепятся руки, способные выполнять различные удары, это же боевой робот . К счастью с руками у меня было намного меньше ошибок и они получились более-менее нормальными. За основу головы я взял голову робота из сериала Любовь Смерть и Роботы, с отверстиями в глазах под светодиоды, для большей эпичности. Следующим шагом я соединил всё это с ногами.

**ЭЛЕКТРОНИКА**
Мозг - Ардуино Нано
Пульт - Turnigy FS-MT6
Использовал понижающий преобразователь напряжения, ведь использовал аккумуляторы с напряжением выше чем нужно сервоприводу.
Внутрь корпуса не получилось вставить все электронные компоненты и их пришлось разместить на спине бота - что тоже грубая ошибка, ведь во время боя или просто во время работы у робота не должны болтаться провода, либо быть открытыми.
Неудачный вариант:

Почему неудачный?, потому что при включении, робота дёргало как ненормального, в следствии чего было принято решение сделать плату к которой будет подключена вся нагрузка:

После чего всё стабильно заработало.
Написав прошивку и перепрошивая робота много раз и получая один и тот же фейл с ногами я их просто разобрал и вот тут я почувствовал свою фатальную ошибку:

Оставив лишь корпус я решил взять перерыв в его разработке, оценивая свои ошибки и думая над решением проблемы.
**ЗАВЕРШЕНИЕ РАЗРАБОТКИ**
Спустя месяц я смирился с тем, что ему не стать боевым роботом и поставил на него гусеницы, чтобы он хоть как-то смог передвигаться:

**РЕЗУЛЬТАТ**

**ВЫВОД ИЛИ ЧТО БЫ Я СКАЗАЛ СЕБЕ ЕСЛИ СМОГ ПОГОВОРИТЬ С СОБОЙ ПОЛГОДА НАЗАД**
Как можно было избежать ошибок:
1. Перед началом создания нужно начертить полный чертёж робота и продумать всё до мелочей, далее сделать подробную и точную его 3D модель.
2. Оценить работы других людей и проанализировать их ошибки
3. Продумать алгоритм движения его рук и ходьбы, на основании анализа чужих работ, чтобы избежать возможные ошибки.
4. Делать всё постепенно, тщательно обдумывая каждое действие
Влечённый стремлением к созданию чего-то нового, чего-то крутого и мощного, я совершенно забыл о последовательности и делал всё подряд, что только можно, иногда даже бездумно.


P.S Такая большая неудача, конечно отбила на некоторое время заниматься робототехникой, но спустя месяц-полтора у меня снова появилось вдохновение и много новых идей, над которыми я уже работаю, а именно: голосовой роботизированный ассистент HeadBot (временное название), а также новый робот для боёв, учитывая все ошибки я начинаю его разработку, и нарекаю его - Атласом!