roboforum.ru

Здравствуйте,
в этой статье хотел бы рассказать о разработке своего робота, а также о своих ошибках, чтобы больше их никто не допустил, ведь порой ошибка может стать фатальной или вообще отбить весь интерес продолжать работу над проектом, что в частности у меня и случилось.


**ПРЕДИСТОРИЯ**
Чуть больше чем полгода назад я заинтересовался темой боёв роботов в Японии, надеюсь все их уже видели , и у меня появилась идея создать своего боевого робота, а потом ещё одного, чтобы они сражались друг с другом.


**НАЧАЛО РАБОТЫ** **НОГИ**
Что нужно для робота? Ноги, руки, тело и голова. Я начал с ног, которые в будущем и стали моей фатальной ошибкой.
Вы можете заметить как располагаются сервоприводы и я вам говорю, что никогда, никогда не делайте так, ноги отдельно от робота могут ходить только вперёд при этом раскачиваясь как бухой медведь. Конечно, можно написать алгоритм, который бы не раскачивал бы торс, но это уже будут не ноги, а лыжи, если вы меня конечно понимаете).
Сразу я этого не понял и продолжил разработку робота с такими недо-ногами, что являлось ещё одной моей огромной ошибкой.


**КОРПУС, РУКИ И ГОЛОВА**
После разработки ног, логично заниматься корпусом, т.е телом, и руками. По форме корпус - обычный параллелепипед, с отверстием внутри под аккумулятор и электронику. К нему с обоих сторон крепятся руки, способные выполнять различные удары, это же боевой робот . К счастью с руками у меня было намного меньше ошибок и они получились более-менее нормальными. За основу головы я взял голову робота из сериала Любовь Смерть и Роботы, с отверстиями в глазах под светодиоды, для большей эпичности. Следующим шагом я соединил всё это с ногами.



**ЭЛЕКТРОНИКА**
Мозг - Ардуино Нано
Пульт - Turnigy FS-MT6
Использовал понижающий преобразователь напряжения, ведь использовал аккумуляторы с напряжением выше чем нужно сервоприводу.
Внутрь корпуса не получилось вставить все электронные компоненты и их пришлось разместить на спине бота - что тоже грубая ошибка, ведь во время боя или просто во время работы у робота не должны болтаться провода, либо быть открытыми.
Неудачный вариант:

Почему неудачный?, потому что при включении, робота дёргало как ненормального, в следствии чего было принято решение сделать плату к которой будет подключена вся нагрузка:

После чего всё стабильно заработало.
Написав прошивку и перепрошивая робота много раз и получая один и тот же фейл с ногами я их просто разобрал и вот тут я почувствовал свою фатальную ошибку:

Оставив лишь корпус я решил взять перерыв в его разработке, оценивая свои ошибки и думая над решением проблемы.


**ЗАВЕРШЕНИЕ РАЗРАБОТКИ**
Спустя месяц я смирился с тем, что ему не стать боевым роботом и поставил на него гусеницы, чтобы он хоть как-то смог передвигаться:



**ВЫВОД ИЛИ ЧТО БЫ Я СКАЗАЛ СЕБЕ ЕСЛИ СМОГ ПОГОВОРИТЬ С СОБОЙ ПОЛГОДА НАЗАД**
Как можно было избежать ошибок:
1. Перед началом создания нужно начертить полный чертёж робота и продумать всё до мелочей, далее сделать подробную и точную его 3D модель.
2. Оценить работы других людей и проанализировать их ошибки
3. Продумать алгоритм движения его рук и ходьбы, на основании анализа чужих работ, чтобы избежать возможные ошибки.
4. Делать всё постепенно, тщательно обдумывая каждое действие
Влечённый стремлением к созданию чего-то нового, чего-то крутого и мощного, я совершенно забыл о последовательности и делал всё подряд, что только можно, иногда даже бездумно.


P.S Такая большая неудача, конечно отбила на некоторое время заниматься робототехникой, но спустя месяц-полтора у меня снова появилось вдохновение и много новых идей, над которыми я уже работаю, а именно: голосовой роботизированный ассистент HeadBot (временное название), а также новый робот для боёв, учитывая все ошибки я начинаю его разработку, и нарекаю его - Атласом!