roboforum.ru

Ну ПИД не зря придумали

Тут хуже. У меня проблема в том, что во-первых, всё очень инерционно. Во-вторых, скорость манипуляции цветными плашками на дисплее, скажем так, плохо предсказуема.
Хочу попробовать чуть по другому генерировать изображение.

То, что на видео работает так:
1. Меряю текущую координату
2. Определяю в какую сторону крутить
3. Включаю подсветку фотоэлементов на минимально-получающийся таймаут (промежуток между кадрами считывания видео)
4. Выключаю подсветку
5. Жду
6. goto п.1

По-сути, дерг колеса в одну сторону - это минимальный квант управляющего цикла

Вообще сам подход утопичный, у камеры довольно сильное ограничение по количеству кадров в секунду (зависящее от многих условий), а нужен стабильный результат и весьма шустрый. У вас получается забивать гвозди гусеницами танка...

Скорее электронным микроскопом.
Сам подход, на деле достаточно древний. Не даром тут кто-то поминал ЮТ из 80-х. Я такое использовал, чтобы со спектрума управлять уже не помню какой хренью. И отдельный контроллер не нужен и опторазвязка в одном флаконе.
Но при таком использовании достигаются "в лоб" следующие вещи:
1. Нет нужды в специализированном контроллере (оптическую схему надо паять, но там всё проще детекторного приёмника)
2. Мы сразу используем в качестве контроллера весьма мощное устройство, при том, что это может быть что угодно, начиная от древнего кнопочного телефона.
3. Число проводов меньше на треть

Главное, конечно, п.1 и 2
А сложность потребного ПО - это не страшно если устройств надо больше одного.

esisl писал(а):тут кто-то поминал ЮТ из 80-х. Я такое использовал, чтобы со спектрума управлять уже не помню какой хренью.

Ну спектрум обработку с камеры точно не потянет. Да и в те года не было миниатюрных камер, их вообще не было в шаговой доступности".

Наоборот - к экрану фотодатчики прижимали, чтобы крутить механизмы.

Камеры БЫЛИ! В Таганроге на университетской коллективной станции была электромеханическая камера, которую, использовали для SSTV-сеансов
Ну обрабатывать - да, вряд ли. Можно попробовать, конечно, на ардуине же тут вроде был проект?
Но это всё оффтопик, да и тащем-то не интересно.

А у меня начало получаться мелкоквантовость крутилки! Если рисовать квадратики на канвасе, то шаг крутилки где-то 10 градусов.

Тяжко жить на белом свете... когда надо работать с видео в реальном времени.
Мой дешёвый смартфон не поддерживает Camera2, что отрубает ряд решений
Даже рассматриваю вариант, обрутить железку и писать софт нативом
Пот градом при одной мысли. Хотя в будущем, для более серьёзных задач - неизбежно.

Пока главная проблема, в скорости перерисовки подсветки на экране! Попробую парочку трюков, подсказали тут на 4PDA, но если не срастётся, то либо менять схему управления от фотоэлементов, либо таки закрывать люки и погружаться в мир root-программирования

Не взлетает зараза!
Не хватает скорости отрисовки на экране смартфона. Я надеялся, что l293 отловит мерцание, которое, создаёт серый цвет. Но видимо частота слишком большая, и ёмкость всей схемы фотодатчика это дело сглаживает
Вот если бы был драйвер двигателя с аналоговым управлением... Но это только делать самому, что убивает главную идею.

Очевидное решение - фотодатчики завести в ардуину и уже ардуиной рулить драйверами. Схема всё равно, сильно проще чем с традиционными энкодерами. Но хотелось бы найти решение по-изящнее.

Главное получить удовольствие от процесса.

"...главная особенность, необходимая для того, чтобы стать программистом, это способность длительно, в повседневном режиме выдерживать фрустрацию, возникающую от преодоления когнитивной сложности. Не ум, не рациональность мышления, не высокая концентрация внимания, а именно СПОСОБНОСТЬ ТЕРПЕТЬ СТРАДАНИЯ, разбираясь в чём-то сложном..." (с) Habr

Тыдыщ!



Позиционируется по шкале!

Неприятность в том, что скорости отрисовки по экрану не хватает для управления железом в реальном времени
Приходится городить некие прослойки. Возможно, если удастся добраться до уровня железа на самом смартфоне, ситуация выправится. Но пока вот так...

Научившись крутить "тычками", попытался вернуться к цифровому энкодеру.
Обнаружил проблемку: если распознавалка предельно простая, просто смотрит яркости определённых точек, то "на стыках" начинаются артефакты. Например, если медленно прокручивать между кодами 2 и 3, то распознавалка, благополучно находит там 6 и 14

Не буду, пока, переписывать распознавалку. Возвернусь к аналоговому энкодеру.

На видео не видно, но я пальцем колесо прокручиваю.
Смартфон считывает шкалу, и блымает экраном, указывая куда крутить и сколько. И в результате откручивает на точку 100 +/-10
При круговом 256, получается точность где-то 30 градусов.
Маловато, но там уже можно подкручивать и ковырять пид-регулятор.

Я это пока отложу, переклею в очередной раз энкодер и буду пробовать задавать траекторию движения.

Вообще, конечно, надо думать, как организовывать механику в такой конструкции. Она должна быть заметно иной, чем при традиционных подходах.

Очень печально
Канал управления от смартфона к приводам получается ОЧЕНЬ тормозной.

Смешно, но самый надёжный - самый первый вариант. Когда экран смартфона тупо подсвечивает фоторезисторы висящие прямо на пинах драйвера.
Но инерционность слишком высока!
Попытка вкрячить прослойку из ардуины, в общем работает, но ардуина получающая аналоговый сигнал с фоторезистора, требует довольно сложного кода. И... опять всё тормозит!

При этом "аналоговый" энкодер на колёсах, воспринимается камерой дешевого BQ5211 прекрасно.

Ушел в себя думать.

P.S. Наши традиции требуют, чтобы "машины не было, но её функции выполнялись!"

Фиговина пытается ехать по квадрату.
Внезапно дикая проблема с батарейкой.
То ли я не верно их пользую, но почему-то вот такие батарейки:
https://habr.com/ru/post/551586/
и живут долго и без проблем перезаряжаются и ток дают приличный.

А вот такие:
https://www.chipdip.ru/product/dt-6015-12
Дольше полугода не живут сцукко!