roboforum.ru

Всем привет!
Решил опубликовать свой долгострой, поскольку появились хоть какие-то результаты.

Дело было вечером, делать было нечего... Попал в ДТП, машина надолго в ремонте, скучно. Наткнулся на вот такой проект от Boston Dynamics:


И что-то подумалось, что ничего сложного в нем нет, крути моторами в нужную сторону да и все... Как же я ошибался

В итоге только спустя два года появилось условно пригодное изделие, которое все равно в виде макета.
На самом деле, активных работ даже на месяц времени не накопилось, просто далеко не всегда было желание продолжать.



Управление оператором с использованием оборудования wifi но с особенным использованием стандарта 802.11. За основу взята кодовая база проекта OpenHD, случайно наткнулся на него.
В качестве мозгов RaspberryPI CM3, планируется своя плата под нее, сейчас макетка.
Все моторы управляются индивидуально, фактически превращены в сервоприводы - управление путем задания угла поворота и скорости его достижения (трехконтурный регулятор пока не осилил, самый простой ПИД там),

Немного про постройку:

Вот хватает же людям тямы...

Эх.. Столько работы, а идея применения не ясна мне. Это всё ради "побегать по травке"?
По заголовку думал "это моя тема". Но нет. Не той системы граната(с).
.....
Несколько лет витает мысль о подземном кроте-комбайне на гусеницах.
Дому лет 200. Ремонт нужно быстро сделать. Полуподвал. С кротом можно былобы ещё этаж откопать для коньячных бочек. Не спеша. В режиме игры. Под уже залитым перекрытием.

ilalexey писал(а):идея применения не ясна мне. Это всё ради "побегать по травке"?

У Вас какой-то слишком практичный взгляд. Если делать, то обязательно для полезного применения, все остальное непонятно зачем.
Про травку - вообще первый раз из дома вынес, и то поломался. Под конец запутался в этой самой травке окончательно. Или предлагаете все макеты сразу в жесткую эксплуатацию?

Вообще в теории эта штука и плавать должна уметь, только корпус герметичный надо.

ilalexey писал(а):Не спеша. В режиме игры. Под уже залитым перекрытием.

Кстати, управление можете взять такое же - там, в основном, летают, но всякие rover mode тоже допустимы.

Не, это круто. Ну такая шмакодявка, чемодан самоходный.

Amper91 писал(а):У Вас какой-то слишком практичный взгляд. Если делать, то обязательно для полезного применения, все остальное непонятно зачем.

Угу. Извращенец я.

Amper91 писал(а):Про травку..

Анекдот такой древний был:
Бегает ежик по полю.Мимо проходит лось:
-Ёжик,ты что здесь бегаешь?
-Кайф ловлю.
-Я с тобой.
Бегают ежик и лось по полю,кайф ловят.
Лось весь запыхался.Остановился и спрашивает ежа:
-Ну и в чем здесь кайф?
-А тебе разве травка пузик не щекочет?

Amper91 писал(а):Кстати, управление можете взять такое же - там, в основном, летают, но всякие rover mode тоже допустимы.

Спасибо. Меня больше железная часть озадачивает. Нужно отрыть, просверлить, залить, замазать. С электроникой худо бедно понятно.

так как оказалось крутить моторами то надо?

Крутить так, чтобы всегда опора на минимум трех ногах оставалась. Оказалось что проще засинхронизировать все моторы по оборотам, только добавлять индивидуальные смещения положения, в итоге образовалось условно две фазы - нижняя (опорная) и верхняя (переходная), обе занимают 50% времени, но по углу разные. На поворотах эти смещения несимметричные становятся.
Общее количество совершенных оборотов всегда одинаковое получается для всех конечностей.

Зверь машина! Проходимость супер. Только кажется, что электроники слишком много напихано. Автономные миссии планируются в будущем? Обход препятствий, GPS и прочее?

Автономность элементарно не осилю, хотя все к этому подготовлено.
GPS есть (антенну надо компактную, сейчас автомобильная со шнуром трехметровым, поэтому снята), камера уже есть, датчики наклона/гироскопы/акселеромтры уже стоят.

Электроники не много, просто сейчас гигантская макетная плата сверху, она и развесовку портит.