roboforum.ru

Длинная, тяжелая загребалка разбалтывает серву силой инерции. Лечится установкой более мощной сервы.

да там сервы итак конские стоят,ну в своей нише размеров.

Это лечится отключением ПИД регуляторов в серве. Управлять надо током (моментом), а не ПИД-ом, тогда будет все плавно...

Я так понял, что там обычные аналоговые сервы. Из-за инерции чуть проскакивает заданное положение и начинается трясучка.

Не,там стоит довольно таки крутая серва,металлические шестерни,программируемая с бесколлекторником https://hitecrcd.com/products/servos/ul ... tg/product

24кг усилие хоть и на большом плече,но там нагрузки практически нет,скорее позиционирование с центром масс на большом расстоянии.Сейчас трясучки нет,заходил в настройки сервы,пробежался по параметрам и вроде теперь все нормалек.Ну посмотрим,как говорится.
Не то чтобы специально покупал такие,они мне достались по работе от проекта,так что халява,а раз халява то грех не воспользоваться,даже если и кажется что чрезмерно

Любая серва летит к заданному положению на всех порах ПИД регулятора. Т.е. происходит рывок, с максимальной мощностью, также происходит резкое снятие мощности, когда пропадает ошибка положения. А должно быть как мышцы человека - плавно набираем скорость (постоянный момент), при подходе к нужной точке положения (где-то там "нечеткая логика") оставляем определенное усилие...
Так трудно обьяснить. Например, если на мотор подать сразу N вольт, то будет жуткий рывок, т.к. сопротивление двигателя, при нулевой скорости, тоже стремится к нулю.
Управлять надо током!

ну правильный ПИД так конечно не работает,там все гораздо лучше все устроено.При правильной настройке мотор подходит к точке позиционирования с минимальной скоростью,при недостаточном коэффициенте вообще может недотянуть,при избыточном будет проскакивать и никогда не "поймает".А если коэффициенты подобраны качественно то должен вставать на позицию точно.Другой вопрос что эти коэффициенты не могут удовлетворять все варианты нагрузок,потому заводские настройки усредненные,под какой то там номинал,а то что выходит за рамки и будет приводить к болтанке.

Ой, пар, парах же...


Правильно И это не усредненное значение, а максимальное. Вот хоббийная серва и летит с 25кг.см...
Поэтому в робосервах есть такая штука как измерение момента (ток).

Тем не менее все механизмы работают исправно и можно потихоньку заняться облицовкой и алгоритмом поиска

Ну круто же!

Все просто супер, это я так, побухтеть...


Адназначна! (c)

пробный поиск по прямой с загрузкой объекта

Подсобрал корпус,заднюю панель брал от предыдущего прототипа и она немного не подошла по размеру,ну как-нибудь переживу.
в принципе робот закончен,осталось бесконечная доводка софта.По прямой ходит,предметы собирает,сейчас попробую нарисовать чтобы ходил по спирали и наверное надо попробовать камеру Пикси что ли подключить и научить собирать игрушки по изображению.

Один из самых выдающихся проектов последнего времени. К сожалению, роботов на робофоруме становится все меньше.