Свершилось. Собрал, скрутил, склеил на скотч
, но довел до рабочего состояния своего робота газонокосилку.
Я его слепил из того что было
Возникла проблема с размером колес, d=150мм слишком маленькие, пришлось выпилить из фанеры d=250мм, эти хоть и выглядят громоздкими, но оказались в самый раз. Прикрутил большие к маленькими на саморезы.
Спереди подвижный бампер, который давит на концевые выключатели от автомобиля, вот ссылка кому интересно, там сами датчики и схемка подключения. Колеса выпилил сложной формы, подсмотрел у немцев на ardumower.de, такая форма обеспечивает лучшую проходимость. Корпус из советского полиэтиленового тазика, добротный с толстой стенкой, легко сверлятся отверстия, монтируется навеска. Третье колесо из леруа, посадил на уголок.
Вот так робот выглядит с низу. Режущий диск "катана" регулируется по высоте на валу двигателя косилки. Обороты двигателя косилки регулируются через приложение.
Испытания проходили на газоне 1-2 недельной запущенности. Не очень ровный, кроты буйствуют. Стесненные условия - грядки и кусты. Некоторые кусты в бордюре из покрышек, некоторые на холмиках 10-15см, некоторые в ямках 10-15см,
Изначально были настройки на маленькие колеса, поэтому первый заезд выявил слишком большую скорость передвижения робота на больших колесах. Через приложение отрегулировал скорость вращения приводных двигателей. Робот ездит нормально, но на неровностях застревает, не хватает мощности. Нужны мене оборотистые двигатели, но с большим крутящим моментом. Так же сильно греется драйвер двигателей L298N, думал его хватит на два мотора, придется ставить отдельный драйвер на каждый мотор.
После первого заезда обозначились следующие проблемы и достоинства:
1. Частицы скошенной травы попадают на ультразвуковой датчик, происходят ложные срабатывания;
2. Недостаточная мощность приводных двигателей;
3. Большая нагрузка на драйвер двигателя, нужно ставить еще один;
4. Режущий диск работает отлично;
5. Механический бампер работает отлично.
