roboforum.ru

Перешел от мини к макси
Разобрал прототип, собрал большого робота газонокосилку. Обнаружил глюк в модулях HC-SR04. Из трех перебранных у одного хаотичное срабатывание (нет преграды он срабатывает), у другого физическое повреждение пластиночки за сеткой (не знаю как правильно называется), срабатывает не всегда, третий нормально работает... Я в печале, планировал задействовать три ультразвуковых датчика.
Вот что интересного нашел в сети:
https://hackaday.io/project/1797-autocut

Мощный режуший инструмен, да и вообще мощное шасси. Интересно реализован механизм поднятия/опускания рабочего органа.
Я конечно за простые решения, но здесь искусство

Столкнулся с проблемой низкого клиренса. Леруашные колеса d=150мм оказались маловаты, для езды по квартире их хватает , а вот поставить режущий диск не получается. Теперь понятно зачем немцы использовали d=250мм. Решил вырезать из фанеры колесики по образу ardumower.de и прикрутить их к леруашным.
Еще столкнулся с проблемой запуска мотора косилки, мотор подключается к ардуино на pwm2, подключил не работает... Прозвонил полевой транзистор, диод шоттки, резисторы, все рабочее, переключил на 3й выход колеса, заработал мотор косилки. Вывод или с выходом номер 2 проблемы или с кодом, буду разбираться. Хорошо бы на выходных полевые испытания провести.

разобрался с мотором косилки, оказывается был закомментирован код включения мотора в mini.cpp убрал // и все заработало.

Код: Выделить всё

case ACT_MOTOR_MOW: setL298N(pinMotorMowDir, pinMotorMowPWM, value); break;// 

Попробую внести свой вклад в детище.
По ограничению зоны перемещения, для увеличения длины излучателя, в вашем случае это петлевая антенна в виде проволоки к которой подключен генератор, что в куче назовем передающий контур, длину которого в соответствии с частотой и мощьностью всегда можно рассчитать. На газонокосилке соответственно приемник с направленной антенной "омни", чувствительность приемника выставляем в пределах нужного расстояния. Вам нужно применить генератор (передатчик) в диапазоне, ну скажем между в районе от 27 МГц, для идентификации приемником применять ЧМ/НЧ модуляцией маломощный.
Далее фильтруете сигнал в бинарный вид и этого будет вполне достаточно для решения задачи. Что касается навигации, тут есть куча вариантов на в.у. принципе с интеграцией ИК детектора расстояния до препятствия, дуб, спящий мужик, корова и т.п.
Что касается прочих проблем, о которых вы здесь рассуждаете, я с трудом улавливаю последовательность.Надо как то решать от одного к следующему этапу.

Свершилось. Собрал, скрутил, склеил на скотч , но довел до рабочего состояния своего робота газонокосилку.
Я его слепил из того что было Возникла проблема с размером колес, d=150мм слишком маленькие, пришлось выпилить из фанеры d=250мм, эти хоть и выглядят громоздкими, но оказались в самый раз. Прикрутил большие к маленькими на саморезы.


Спереди подвижный бампер, который давит на концевые выключатели от автомобиля, вот ссылка кому интересно, там сами датчики и схемка подключения. Колеса выпилил сложной формы, подсмотрел у немцев на ardumower.de, такая форма обеспечивает лучшую проходимость. Корпус из советского полиэтиленового тазика, добротный с толстой стенкой, легко сверлятся отверстия, монтируется навеска. Третье колесо из леруа, посадил на уголок.
Вот так робот выглядит с низу. Режущий диск "катана" регулируется по высоте на валу двигателя косилки. Обороты двигателя косилки регулируются через приложение.


Испытания проходили на газоне 1-2 недельной запущенности. Не очень ровный, кроты буйствуют. Стесненные условия - грядки и кусты. Некоторые кусты в бордюре из покрышек, некоторые на холмиках 10-15см, некоторые в ямках 10-15см,
Изначально были настройки на маленькие колеса, поэтому первый заезд выявил слишком большую скорость передвижения робота на больших колесах. Через приложение отрегулировал скорость вращения приводных двигателей. Робот ездит нормально, но на неровностях застревает, не хватает мощности. Нужны мене оборотистые двигатели, но с большим крутящим моментом. Так же сильно греется драйвер двигателей L298N, думал его хватит на два мотора, придется ставить отдельный драйвер на каждый мотор.
После первого заезда обозначились следующие проблемы и достоинства:
1. Частицы скошенной травы попадают на ультразвуковой датчик, происходят ложные срабатывания;
2. Недостаточная мощность приводных двигателей;
3. Большая нагрузка на драйвер двигателя, нужно ставить еще один;
4. Режущий диск работает отлично;
5. Механический бампер работает отлично.

Ранее была собрана и протестирована первая версия робота, тестирование выявило ряд серьезных недостатков.
Во второй версии часть недостатков была устранена:
1. Поставлены более мощные приводные двигатели - от камазовских стеклоочистителей. У них 6 пиновый разьем, опытным путем я нашел два подходящих мне режима 35 оборотов/мин и 55 оборотов/мин.
2. Собран 10 Ач 24В литийжелезофосфатный аккумулятор
3. Переработан корпус, пришлось отказаться от тазика вернулся к немецкому варианту корпуса http://www.ardumower.de, выпилил его из ламинированной фанеры. Кто хочет повторить - они выложили stl файлы для чпу резки. Немцы используют листовой полиэтилен, по соотношению цена/характеристики это лучшее, что можно применить для изготовления корпуса.

Что касается моего опасения по драйверу двигателя, они полностью подтвердились,

за время тестов спалил два драйвера двигателя. Они рассчитаны на 2А на каждый мотор в двухканальном режиме и 4А в параллель. Моторы на холостых потребляли 0,6А и 2А соответственно для 35об/мин и 55об/мин. Очень не терпелось испытать робота и увлекся управлением, результат сгорел драйвер со спец эффектами пламя и дым .

Решил использовать на каждый мотор свой драйвер с соединением выходов в параллель, но пришедший драйвера оказались полное гуано.. Сгорели на холостом ходу. При сравнении новых драйверов с первым который тянул два мотора под нагрузкой, визуально заметил что сэкономили на всем, начиная от текстолита, заканчивая элементами и алюминиевым радиатором... Даже половину надписей выходов не нанесли.. Короче шлак полный.

Заказал мощный драйвер на 10А номинал 30А пик. Жду.. Немцы используют драйвера производства pololu.com Конечно качественно и надежно, но ценник $59.95 – 99.95, а нужно их два.
Пока жду свой за 15$, он двухканальный.
Только опять китайцы сэкономили на радиаторах наверное, потому что я нашел этот же драйвер у нас в России, но с мощной системой охлаждения:
Буду колхозить охлаждение сам.
Сейчас робот газонокосилка выглядит так:



А ездил так Пока нет бампера, пустил по кругу, чтобы снимать удобнее было.
https://youtu.be/df1pCXSIV0s